Tėvai: Mataušas Stanislovas Janulaitis (1824–1884) ir Agota Petkevičiūtė (Petkutė)-Janulaitienė (1842–1908) – neturtingi valstybės dvaro (karališkieji) valstiečiai. Augo gausioje šeimoje, kurioje gimė 13 vaikų, o užaugo devyni. Broliai ir seserys: Ona Janulaitytė (1861–1943) – namų šeimininkė, Barbora Janulaitytė (1863–?) – mirė vaikystėje, Kalikstas Janulaitis (1865–1944) – žemdirbys ūkininkas, Julija Janulaitytė (1866–1868) – mirė vaikystėje, Juozas Janulaitis (1868–1942) – kunigas, Petras Janulaitis (1870–1945) – žemdirbys ūkininkas, Pranciškus Janulaitis (1872–1874) – mirė vaikystėje, Jurgis Janulaitis (1876–1955) – žemdirbys ūkininkas, Augustinas Janulaitis (1878–1950) – knygnešys, istorikas, teisininkas, Julija Janulaitytė-Biliūnienė-Matjošaitienė (1880–1978) – gydytoja odontologė, visuomenininkė, rašytojo Jono Biliūno žmona, ir Veronika Janulaitytė-Alseikienė (1883–1971) – mokslininkė gydytoja oftalmologė, archeologės Marijos Alseikaitės-Gimbutienės (1921–1996) motina.

Mokėsi Šiaulių gimnazijoje. 1893–1898 m. baigė Kauno Žemaičių kunigų seminariją, studijuodamas dalyvavo slapto lietuvių klierikų būrelio veikloje. 1897 m. kovo 8 d. buvo įšventintas subdiakonu.

1898 m. gegužės 30 d. jis buvo įšventintas kunigu.

1898 m. P. Janulaitis trumpai buvo Šeduvos (Radviliškio r.) Šv. Kryžiaus Atradimo bažnyčios vikaras. Ten jis įsitraukė į knygnešystę, pradėjo platinti draudžiamą lietuvišką spaudą.

Atvykęs 1898 m. liepą, 1898–1902 m. P. Janulaitis buvo Troškūnų (Anykščių r.) parapijos vikaras, talkino klebonui Antanui Stapulioniui.

1900 m. prasidėjus L. Vaineikio bylai ir įkliuvus broliui A. Janulaičiui, buvo kratytas ir P. Janulaičio butas Troškūnuose, rastas kažkokio kunigo Stanislovo laiškas, kuriame prašoma atsiųsti dešimt egzempliorių "Tėvynės Sargo", rankraštį "Modus vivendi" apie kovą už lietuvių kalbos teises. Vienas P. Janulaičio laiškas dėl bendradarbiavimo spaudoje buvo rastas ir pas brolį A. Janulaitį.

Rusijos caro 1902 m. vasario 27 d. paliepimu P. Janulaitis už antivalstybinę veiklą buvo nubaustas – 1902 m. birželį iš Troškūnų metams ištremtas į Rytus, bausmę atliko Smolenske (Rusija). Ten jis sakė lietuviškus pamokslus lietuviams tremtiniams, mokė juos lietuviškų giesmių.

1903 m. pavasarį grįžęs į Lietuvą, P. Janulaitis kaip tremtinys negavo vietos parapijose, 1903 m. kovą vėl apsistojo Troškūnuose ir 1903–1904 m. kaip vikaras talkino pastoracijoje.

Prasidėjus Rusijos–Japonijos karui, 1904 m. gegužę jis išvyko karo kapelionu į Mandžūriją (Sibiras, Rusija), tarnavo kariniuose daliniuose Vladivostoko ir Chabarovsko apylinkėse. Nikolsko Usurijsko gubernatoriaus apkaltintas antivalstybine propaganda, jis turėjo palikti kapeliono pareigas ir 1905 m. grįžo į Lietuvą. Nuo 1905 m. jis bendradarbiavo lietuviškoje spaudoje.

Paskirtas 1906 m. kovo 28 d., 1906 m. iki metų pabaigos P. Janulaitis buvo Ugionių (Raseinių r.) Švč. Mergelės Marijos Ėmimo į dangų bažnyčios kuratas, Betygalos parapijos kunigas filialistas, dalyvavo visuomeninėje veikloje.

Nuo 1907 m. sausio jis daug metų, iki 1946 m. pabaigos, tarnavo Betygalos (Raseinių r.) Šv. Mikalojaus parapijoje, iš pradžių kaip vikaras, vėliau – šios parapijos administratorius, klebonas. Pirmojo pasaulinio karo metais sudegus senajai medinei Betygalos bažnyčiai, 1924–1930 m. jis statė naują šios parapijos bažnyčią, kuri, konsekruota 1932 m., tikintiesiems tarnauja iki šiol. Betygaloje jis taip pat įveisė didžiulį sodą, atidarė knygyną, kuriame aktyviai platino katalikišką spaudą.  

1923 m. P. Janulaitis buvo paskirtas Veliuonos dekanu, nuo 1931 m. buvo Kauno arkikatedros kapitulos Garbės kanauninkas.

Po Antrojo pasaulinio karo P. Janulaitis tapo aktyviu laisvės gynėjų rėmėju. 1946 m. gruodžio 19 d. Betygaloje jis buvo suimtas, apkaltintas kaip Žemaičių apygardos partizanų ryšininkas. 1947 m. gruodžio 6 d. Ypatingasis pasitarimas nuteisė jį 5 metams nelaisvės.

1948 m. pradžioje P. Janulaitis buvo išgabentas į Rusiją ir nuo 1948 m. vasario 23 d. iki gyvenimo pabaigos buvo kalinamas Vladimiro kalėjime, kur tuo metu kalėjo ir arkivyskupas Mečislovas Reinys ir vyskupas Teofilius Matulionis. Su T. Matulioniu jis ilgą laiką kalėjo vienoje kameroje: 1949 m. kovo–gegužės mėnesiais – kameroje 3-2, 1949 m. gegužę–rugpjūtį – kameroje 3-26, 1949 m. lapkritį – 1950 m. balandį – kameroje 3-3, 1950 m. gruodį – 1951 m. birželį – kameroje 3-25.

Mirė 1952 m. Vladimiro (Rusija) kalėjime.