1962–1963 m. mokėsi Gelažių (Panevėžio r.) vidurinėje mokykloje, 1963–1973 m. – Vilniaus M. K. Čiurlionio meno mokykloje, 1973–1978 m. studijavo Lietuvos valstybinėje konservatorijoje, įgijo aukštąjį muzikinį išsilavinimą.

1976–1987 m. A. Gurinavičius buvo Lietuvos kamerinio orkestro artistas, 1987–1999 m. – Nacionalinio simfoninio orkestro artistas. 1993–1996 m. jis buvo Lietuvos muzikos akademijos kontraboso klasės dėstytojas.

Nuo 1992 m. iki gyvenimo pabaigos A. Gurinavičius buvo Nacionalinio simfoninio orkestro kontrabosų grupės koncertmeisteris, nuolatinis Vilniaus kvarteto koncertinis partneris – kontrabosininkas.

A. Gurinavičius buvo Jaunųjų atlikėjų konkurso I premijos laureatas (1973 m.). Grodamas M. K. Čiurlionio meno mokyklos orkestre, Herberto fon Karajano fondo konkurse Berlyne (Vokietija) laimėjo aukso medalį (1975 m.).

1988 m. jis sukūrė savo džiazo kvartetą, su kuriuo debiutavo Birštono džiazo festivalyje; kartu su kolegomis sukūrė trio "New Lithuanian Trio" (1991 m.), šiuolaikinės muzikos ansamblį "Ex tempore" (1992 m.).

A. Gurinavičius surengė pirmąjį solinį kontraboso rečitalį Lietuvos muzikos istorijoje (1993 m.). Antrąjį solinį kontraboso rečitalį jis surengė dalyvaujant Valstybiniam Vilniaus kvartetui (1999 m.).

Jis buvo renginio "Kontrabosistų fiesta" organizatorius (1994 m.), su perkusininku S. Astrausku sukūrė duetą "Saga Duo" (1995 m.), buvo vienas iš kvarteto "Svinguojantis kvartetas" (2009 m.) narių, nuolat dalyvavo kituose muzikiniuose kolektyvuose kaip kontrabosininkas ir klavišininkas. Muzikas nuolat dalyvavo šiuolaikinės muzikos ir džiazo festivaliuose.

A. Gurinavičius išleido savo solinę kasetę (1997 m.), sukūrė muziką dokumentiniam filmui "Ketursparnė" (1992–1995 m.).

Nuo 1992 m. jis kūrė muziką teatro "Žalia varna" spektakliams vaikams. Jo muzika skambėjo šio teatro spektakliuose "Raganos pyktis", "Kiaulaitė karalaitė", "Berniukas žirniukas", "Vaikai smaragdo akimis", "Elenytė ir trigalvis", "Peliukas Antanas", "Ketvirtoji kišenė" ir kituose.

A. Gurinavičiui buvo paskirta aukščiausio laipsnio valstybinė stipendija (1995–1997 m.).

Laisvalaikiu kolekcionavo kompaktines plokšteles.

Buvo vedęs, žmona Aurelija Čeredaitė-Gurinavičienė (g. 1955 m.) – teatro režisierė, aktorė ir pedagogė.

Mirė 2024 m. vasario 17 d. Vilniuje. Palaidotas Vilniaus Liepynės kapinėse (19C sektorius, 6 eilė, 15 kapavietė).