1993 m. baigė studijas Vilniaus Gedimino technikos universitete, įgijo inžinieriaus išsilavinimą.

Nuo 1995 m. balandžio iki šiol R. Čepulis dirba Lietuvos policijos struktūrose.

1995–2006 m. jis buvo Švenčionių rajono policijos komisariato pareigūnas.

1995–1996 m. R. Čepulis buvo Švenčionių rajono policijos komisariato Savivaldybių policijos kvotos grupės jaunesnysis inspektorius, 1996–1999 m. – kvotos grupės inspektorius. 1999–2001 m. jis dirbo Tardymo poskyrio prie Švenčionių rajono policijos komisariato tardytoju, 2001–2003 m. buvo vyresnysis tardytojas.

2001 m. jis neakivaizdžiai baigė studijas Vilniaus universiteto Teisės fakultete ir įgijo teisininko išsilavinimą, yra teisės magistras.

Po įstaigos pertvarkymo 2003 m. gegužės–gruodžio mėnesiais R. Čepulis buvo Švenčionių rajono policijos komisariato kriminalinės policijos Nusikaltimų tyrimo skyriaus vyresnysis inspektorius, 2003–2006 m., pakeitus pareigų pavadinimą, – Švenčionių rajono policijos komisariato kriminalinės policijos Nusikaltimų tyrimo skyriaus vyresnysis tyrėjas.

2006–2009 m. R. Čepulis gyveno ir dirbo Rokiškyje. 2006–2008 m. jis buvo Rokiškio rajono policijos komisariato kriminalinės policijos Nusikaltimų tyrimo skyriaus viršininkas, po struktūrų pertvarkymo nuo 2008 m. spalio iki 2009 m. sausio dirbo Panevėžio apskrities vyriausiojo policijos komisariato Rokiškio rajono policijos komisariato Kriminalinės policijos skyriaus viršininku.

Paskirtas 2009 m. sausio 15 d., 2009–2019 m. R. Čepulis buvo Utenos apskrities vyriausiojo policijos komisariato Anykščių rajono policijos komisariato viršininkas, vyresnysis komisaras. Jam vadovaujant, Anykščių policijos komisariatas persikėlė į naujas patalpas Anykščiuose, Troškūnų gatvėje.

Nuo 2019 m. vasario iki šiol R. Čepulis dirba Panevėžio apskrities vyriausiojo policijos komisariato Rokiškio rajono policijos komisariato viršininku.

Nuo paauglystės R. Čepulis domisi fotografija, yra Aukštaitijos gamtos fotografų klubo "Žalias skėtis" narys, dalyvauja fotoparodose.

Jis apdovanotas Lietuvos policijos generalinio komisaro padėka, 3-ojo ir 2-ojo laipsnių policijos pasižymėjimo ženklais "Už nepriekaištingą tarnybą".

Laisvalaikiu žvejoja ir grybauja, fotografuoja gamtą.

Vedęs, žmona Jūratė Čepulienė.