1947–1951 m. mokėsi Antaplaštakio (Anykščių r.) pradinėje mokykloje, 1951–1954 m. – Balninkų (Molėtų r.) septynmetėje mokykloje, 1954–1958 m. baigė Ukmergės 1-ąją vidurinę mokyklą. 1958–1961 m. toliau mokėsi Kauno politechnikume, įgijo transporto mechaniko specialybę.

Nuo 1961 m. iki šiol A. Semėnas gyvena Utenoje.

1961–1963 m. jis buvo Utenos autotransporto kontoros  mechanikas, meistras, kolonos viršininkas. 1963–1965 m. atliko privalomąją karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje.

1965–1980 m. A. Semėnas dirbo Utenos autotransporto kontoros (nuo 1972 m. – Autotransporto įmonės) Eksploatacijos skyriaus viršininku.

1968–1977 m. jis neakivaizdžiai studijavo Vilniaus universitete, įgijo ekonomisto išsilavinimą.

1980–1983 m. A. Semėnas buvo Utenos autotransporto įmonės viršininko pavaduotojas, 1983–1988 m. – viršininkas, 1988–1992 m. – direktorius. 1990 m. ekonominės blokados metu jo iniciatyva dalis Utenos savivarčių automobilių vairuotojų gavo darbo už Lietuvos ribų.

Po įmonės reorganizavimo, atskyrus nuo jos keleivių pervežimo padalinį, 1992–1995 m. A. Semėnas dirbo Utenos valstybinio autobusų parko, 1995–2009 m. – uždarosios akcinės bendrovės "Utenos autobusų parkas" direktoriumi, kol išėjo į pensiją.

Nuo 1992 m. jis vadovavo 230 žmonių kolektyvui, įmonė eksploatavo 70–80 autobusų, apie 2004 m. – 90 žmonių kolektyvui, kuris eksploatavo 40 autobusų. Jam vadovaujant, buvo atnaujinta Utenos autobusų parko techninė bazė, pastatyta nauja Utenos autobusų stotis (2004 m.).

A. Semėnas buvo Lietuvos nacionalinės vežėjų automobiliais asociacijos "Linava" Keleivinio transporto tarybos narys.

2015 m. A. Semėnas dalyvavo Utenos rajono savivaldybės 2015–2019 m. tarybos rinkimuose kaip Tėvynės Sąjungos – Lietuvos krikščionių demokratų sąrašo kandidatas, bet į Tarybą nepateko.

Jis yra vienas iš "Utenos enciklopedijos" (2002 m.) autorių.

Laisvalaikiu domisi pasaulio įvykiais, mėgsta keliauti, žaisti šaškėmis, dirbti sode.

Vedęs, žmona Janina Semėnienė (1939–2007). Liko našlys. Duktė Jolanta Semėnaitė-? (g. 1962 m.).