Tėvai: Vincas Kisielius (1920–2003) – laisvės gynėjas, politinis kalinys, elektrotechnikas, ir Stasė Meškauskaitė-Kisielienė (1924–1997) – pedagogė, kraštotyrininkė. Augo trijų vaikų šeimoje, buvo vyriausias. Brolis Algirdas Kisielius (1957–2009), sesuo Lina Kisieliūtė-Jakubauskienė (g. 1961 m.) – žurnalistė.

1963–1974 m. baigė Kavarsko vidurinę mokyklą. Nuo vaikystės piešė, mokykloje pradėjo fotografuoti.

1974–1979 m. studijavo Vilniaus inžineriniame statybos institute inžinerinę geodeziją, įgijo inžinieriaus išsilavinimą. Nuo 1979 m. jis dirbo monolitinės statybos ir kelių valdybose inžinieriumi. 1984–1988 m. jis mokėsi J. Vienožinskio vakarinėje dailės mokykloje.

Nuo 1988 m. R. Kisielius dirbo Vilniaus Simono Stanevičiaus vidurinėje mokykloje, Simono Stanevičiaus progimnazijoje dailės mokytoju, buvo mokytojas metodininkas, mokė keramikos, kol išėjo į pensiją. 1997 m. jis baigė Vilniaus dailės akademiją ir įgijo dailės pedagogo išsilavinimą.

R. Kisielius yra Vilniaus dailės pedagogų klubo "Alnis" prezidentas nuo šio klubo įsteigimo 2003 m. iki šiol.

Nuo 1988 m. jis dalyvauja dailės ir fotografijos parodose, nuo 2005 m. surengė 20 personalinių fotografijos parodų.

Vedęs, užaugino tris vaikus.