Tėvai: Matas Steponėnas (?–?) – ryšininkas ir Stanislava Steponėnienė – pašto tarnautoja. Augo trijų vaikų šeimoje, buvo jauniausias. Sesuo Violeta Steponėnaitė-Labutienė (g. 1955 m.) – ekonomistė, brolis Evaldas Steponėnas – darbininkas.

Tėvams persikėlus, nuo 1966 m. augo Anykščiuose, 1967–1978 m. baigė Anykščių Jono Biliūno vidurinę mokyklą. 1978–1983 m. jis baigė Vilniaus pedagoginį institutą (dabar – Lietuvos edukologijos  universitetas), įgijo techninių disciplinų ir darbų mokytojo pedagoginį išsilavinimą.

Studijuodamas 1979–1981 m. jis dirbo Vilniaus jaunųjų technikų stotyje jaunųjų aviamodeliuotojų būrelio vadovu, išugdė kelis Lietuvos čempionus, o jo suburta komanda SSRS jaunių taurės varžybose laimėjo 4-ąją vietą.

1983–1985 m. R. Steponėnas gyveno Šiauliuose ir dirbo techninių disciplinų ir darbų mokytoju. Šiaulių jaunųjų technikų stotyje jis  subūrė aviamodeliavimo būrelį, su jo nariais laimėjo Lietuvos moksleivių čempionatą.

Nuo 1985 m. iki šiol R. Steponėnas gyvena ir dirba Anykščiuose. 1985–1997 m. jis buvo Anykščių žemės ūkio mokyklos technologinių disciplinų mokytojas, 1997–1999 m. dirbo Lietuvos žemės ūkio banko Anykščių skyriuje informatiku. Nuo 1999 m. iki šiol jis dirba Anykščių rajono pirminės sveikatos priežiūros centre inžinieriumi programuotoju.

Nuo 1996 m. iki šiol R. Steponėnas yra Anykščių aviamodeliuotojų būrelio vadovas, pagrindinis ir vienintelis XXI pradžios Anykščių jaunųjų aviamodeliuotojų ugdytojas ir treneris. Aviamodeliuotojų būrelį nuolat lanko aštuoni moksleiviai, trys stipriausieji iš jų kartu su vadovu nuolat sudaro komandą, atstovaujančią Anykščiams ir Lietuvai tarptautinėse aviamodeliuotojų varžybose.

Jo vadovaujama Anykščių aviamodeliuotojų komanda kaip Lietuvos jaunių ar jaunimo rinktinė Pasaulio jaunių čempionate (Slanic Prahova, Rumunija, 1998 m.) laimėjo sidabro medalius, tapo Europos čempionato sidabro ir bronzos (Slanic Prahova, Rumunija, 2015 m.) medalių laimėtojais, nuolat tampa Lietuvos moksleivių kambarinių sklandytuvų ir F1R modelių klasės varžybų čempionais. Jis išugdė aviamodeliuotojus Joną Deveikį ir Tomą Mažvilą – pasaulio čempionato (2010 m.) ir Europos  čempionato (2011 m.) bronzos medalių laimėtojus, Lauryną Puodžiūną – pasaulio čempionato (2010 m.) bronzos medalio laimėtoją, Simą Laurikėną – Europos jaunių čempionato (Serbija, 2002 m.) bronzos medalio laimėtoją.

Jis yra partijos "Tvarka ir teisingumas" narys, šios partijos Anykščių rajono skyriaus narys.

Šios partijos sąraše jis buvo išrinktas Anykščių rajono savivaldybės 2011–2015 m. kadencijos tarybos nariu, buvo Biudžeto, ekonomikos ir kaimo reikalų komiteto narys. 2015 m. jis dalyvavo Anykščių rajono savivaldybės 2015–2019 m. kadencijos tarybos  rinkimuose kaip partijos "Tvarka ir teisingumas" kandidatas, bet nebuvo išrinktas.

Nuo jaunystės R. Steponėnas domisi aviamodeliavimu, nuo 1971 m. buvo Algirdo Kovaliūno Anykščiuose suburto jaunųjų aviamodeliuotojų būrelio narys, kūrė kambarinius  lėktuvėlių modelius su gumos  varikliu ir raketų modelius. Lietuvos moksleivių spartakiadoje pateikęs raketoplano modelį, jis laimėjo antrąją vietą šalyje (1973 m.). Nuo to laiko jis tapo Lietuvos moksleivių aviamodeliuotojų rinktinės nariu, dalyvaudavo Sovietų Sąjungos varžybose.

Nuo 1976 m. R. Steponėnas buvo Lietuvos suaugusiųjų aviamodeliuotojų komandos narys. Jis 12 kartų tapo Lietuvos čempionu laisvo skridimo kambarinių aviamodelių klasėse: FID – 1982 m., 1984 m., 1986–1987 m., 1997–1999 m., 2000 m., 2002 m., 2006 ir 2007 m., F1L – 2002 m. Jis pelnė 2-ąją vietą kelių šalių varžybose Pskove (Rusija, 1983 m.) ir 3-ąją vietą Estijos čempionate (1981 m.), 13-ąją vietą Europos čempionate Slanic Prahovoje (Rumunija, 1997 m.), 13-ąją vietą pasaulio čempionate Slanic Prahovoje (1998 m.), 30-ąją vietą pasaulio čempionate (2002 m.).

R. Steponėnas 13 kartų gerino Lietuvos F1D klasės kambarinių aviamodelių išsilaikymo ore Lietuvos rekordus: 8 metrų aukščio salėse – 7 kartus: nuo 17 min. 45 sek. (1988 m.) iki 28 min. 1 sek. (Anykščiai, 2000 m.), 30 metrų aukščio salėse – 3 kartus: nuo 23 min. 15 sek. (1986 m.) iki 25 min. 30 sek. (1999 m.), aukštesnėse nei 30 metrų salėse – 3 kartus: nuo 27 min. 6 sek. (1997 m.) iki 29 min. 41 sek. (Slanic Prahova, Rumunija, 1998 m.). Varžantis pagal naujas taisykles, jis pasiekė šių modelių išsilaikymo ore Lietuvos rekordus: 8 metrų aukščio salėse – 21 min. 28 sek. (Panevėžys, 2002 m.), 30 metrų aukščio salėse – 25 min. 53 sek. (2008 m.), aukštesnėse nei 30 metrų salėse – 31 min. 9 sek. (Vokietija, 2003 m.).

R. Steponėnas apdovanotas Dariaus ir Girėno medaliu (2002 m.).

Jo biografija skelbiama Lietuvos sporto enciklopedijoje www.lse.lt.

Laisvalaikį skiria aviamodeliavimui.

Vedęs, žmona Dalia Steponėnienė – tarnautoja. Sūnus Vilius Steponėnas (g. 1987 m.) – inžinierius informatikas.