Motina Agota Vaičiulytė (1919–1979) – darbininkė. Tėvui palikus šeimą, augo su motina, buvo vienintelis vaikas šeimoje.

1964–1975 m. mokėsi Anykščių Jono Biliūno vidurinėje mokykloje. 1975–1978 m. toliau mokėsi Panevėžio politechnikume, įgijo pramoninės ir civilinės statybos meistro specialybę.

1978–1980 m. V. Vaičiulis buvo Anykščių rajono Kurklių kolūkio statybos darbų vykdytojas. 1980–1989 m. jis dirbo Anykščių rajono "Atžalyno" kolūkyje (Šoveniai), 1980–1985 m. buvo inžinierius statybininkas, 1986–1989 m. – šio kolūkio kapitalinės statybos ir remonto tarnybos vyriausiasis inžinierius statybininkas.

1989–1991 m. jis dirbo Anykščių statybos-remonto valdyboje darbų vykdytoju.

2000–2001 m. V. Vaičiulis buvo specialios paskirties uždarosios akcinės bendrovės "Anykščių šiluma" generalinis direktorius.

Jis buvo Naujosios sąjungos (socialliberalų) narys, šios partijos tarybos narys, 1999–2010 m. – šios partijos Anykščių rajono skyriaus pirmininkas. 2000–2003 m. ir 2003–2007 m. V. Vaičiulis buvo išrinktas Anykščių rajono savivaldybės tarybos nariu Naujosios sąjungos (socialliberalų) sąraše, buvo Biudžeto ir ekonomikos komiteto narys.

2001–2003 m. jis dirbo Anykščių rajono mero (Dariaus Gudelio) pavaduotoju.

2003–2021 m. V. Vaičiulis buvo uždarosios akcinės bendrovės "Anykščių šiluma" direktorius, kol išėjo į pensiją. Vadovaudamas įmonei, jis įgyvendino investicinius projektus, kurie leido pradėti Anykščiuose šilumos gamybą iš atsinaujinančių išteklių (medžio drožlių).

2023 m. nuo liepos iki rugsėjo  V. Vaičiulis buvo uždarosios akcinės bendrovės "Anykščių vandenys" laikinasis direktorius.

1994–2018 m. V. Vaičiulis buvo individualios firmos "Vaidlonė" (mažmeninė prekyba) savininkas, iki 2000 m. joje ir dirbo, vėliau buvo šeimos verslo savininkas. 2018 m. jis pertvarkė individualią įmonę į uždarąją akcinę bendrovę "Vaidlonė", o 2022 m. ją pardavė ir iš verslo pasitraukė.

2005–2021 m. jis buvo Anykščių vadovų klubo narys, nuolatinis Pasaulio anykštėnų bendrijos idėjų rėmėjas.

Pasaulio energetikos tarybos Lietuvos komitetas apdovanojo V. Vaičiulį Lietuvos energetikų garbės ženklu (2017 m.).

Laisvalaikiu skaito.

Susituokė 1978 m. Telšiuose, žmona Nijolė Vaičiulienė (g. 1953 m.) – verslininkė. Sūnūs: Mantas Vaičiulis (g. 1979 m.), Mindaugas Vaičiulis (g. 1980 m.) – policijos pareigūnas.