Nuo 1944 m. augo Debeikiuose (Anykščių r.). Vaikystėje dėl ligos komplikacijų neteko regėjimo. 

1948–1960 m. mokėsi Kauno aklųjų internatinėje mokykloje, 1960–1965 m. studijavo Vilniaus pedagoginio instituto Lietuvių kalbos ir literatūros fakultete ir baigė lituanistikos studijas.

1965–1970 m. V. Zaikauskas dirbo mokytoju Kauno 10-ojoje vakarinėje pamaininėje mokykloje suaugusiųjų aklųjų klasėje. 1970 m. įsteigus Kauno suaugusiųjų aklųjų mokyklą, 1970–1976 m. dirbo joje mokytoju metodininku.

1971–1974 m. neakivaizdžiai baigė tiflopedagogikos studijas Leningrado (dabar – Sankt Peterburgas, Rusija) A. Gerceno pedagoginiame institute.

1976–1984 m. dirbo Šiaulių pedagoginio instituto specialiosios pedagogikos mokslinių tyrimų laboratorijoje vyresniuoju moksliniu bendradarbiu, buvo studentų diplominių darbų mokslinis vadovas. V. Zaikauskas buvo Šiaulių jaunųjų rašytojų sekcijos narys.

1978 m. jis įstojo į Maskvos Defektologijos instituto neakivaizdinę aspirantūrą, bet šių studijų nebaigė.

1984–1989 m. dirbo Vilniuje, Lietuvos aklųjų draugijos žurnalo "Mūsų žodis" vyriausiojo redaktoriaus pavaduotoju.

1989–1992 m. V. Zaikauskas dirbo Vilniaus universitete specialiosios psichologijos mokslinių tyrimų laboratorijoje moksliniu bendradarbiu.

Su bendraautoriais V. Stanaičiu ir V. Toločka jis parengė suaugusiems akliesiems elementorius "Mūsų šviesa" (1968 m.) ir "Šviesa" (1971 m.), vėliau pats parengė ir išleido elementorius "Šviesa" (1973, 1974, 1979 m.). Aklųjų švietimo klausimais jis išspausdino straipsnių žurnale "Mūsų žodis".

1988–1993 m. ir nuo 1999 m. jis yra Lietuvos rašytojų sąjungos narys, rašo proza.

V. Zaikausko kūrybos leidimai:

1982 m. –  "Iš miesto A į miestą B" (apsakymai, kiti leidimai: 1982 m. – garsinė knyga neregiams, 1983 m. – Brailio raštu, 1986 m. – esperanto kalba Brailio raštu).

1988 m. – "Sniegas" (novelės, kiti leidimai: 1988 m. – Brailio raštu ir garsinė knyga neregiams).

2000 m. – "Pėdsakai baigiasi rojuje" (apysakos, kiti leidimai: 1994 m. – Brailio raštu, 2001 m. – garsinė knyga neregiams).

2001 m. – "Būgnininkų rūmai" (romanas, garsinė knyga neregiams, knyga regintiems išleista 2006 m.), "Vilkolakis" (apysaka, išleista Brailio raštu).

2006 m. – "Neramus žmogus" (kartu su L. Peleckiu, apybraiža, garso įrašas).

Nemažai jo apsakymų išspausdinta įvairiuose Lietuvos bei užsienio periodiniuose leidiniuose, atskiruose leidiniuose (rusų, ukrainiečių, lenkų, latvių, esperanto ir kitomis kalbomis).

Už geriausią metų prozos kūrybą – apsakymų knygą "Iš miesto A į miestą B" – V. Zaikauskas gavo pirmąją Gabrielės Petkevičaitės-Bitės premiją (1983 m.).

Laisvalaikiu dirba kompiuteriu, prižiūri nuosavą sodybą.

Vedęs, žmona Genovaitė Zaikauskienė (g. 1939 m.). Užaugino dukterį.