Tėvas Rapolas Krasauskas.

1954 m. baigė Pabiržės (Biržų r.) vidurinę mokyklą. Atlikęs privalomąją karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje, 1958–1963 m. studijavo Kauno tarpdiecezinėje kunigų seminarijoje.

1963 m. balandžio 10 d. vyskupas Petras Maželis Kauno arkikatedroje bazilikoje įšventino P. Krasauską kunigu.

1963–1965 m. jis buvo Linkuvos (Pakruojo r.) vikaras, 1965–1966 m. – Biržų vikaras.

1966–1970 m. P. Krasauskas buvo Skrebotiškio (Pasvalio r.) Švč. Jėzaus Širdies parapijos klebonas. Tačiau dar paskutiniais studijų metais ėmę ryškėti dvasinės ligos ženklai atėmė kunigo jėgas ir galimybes produktyviai darbuotis pastoracijoje, negalia lėmė visą tolesnį jo gyvenimą.

1970–1977 m. jis buvo vikaras Alantoje (Molėtų r.), 1977–1978 m. – Geležių (Panevėžio r.) Šv. Juozapo parapijos administratorius.

Nuo 1978 m. gegužės iki gyvenimo pabaigos du dešimtmečius P. Krasauskas buvo Troškūnų (Anykščių r.) Švč. Trejybės parapijos altarista, kiek įstengdamas, dalyvavo parapijos gyvenime, talkino pastoracijoje klebonams Jonui Bagdonui, Stasiui Kazėnui ir Sauliui Filipavičiui, buvo jų globojamas.

Troškūnų bažnyčios 200 metų proga jos altaristai P. Krasauskui buvo suteiktas Popiežiaus Jono Pauliaus II apaštališkasis palaiminimas (1989 m.).

Mirė 1998 m. vasario 13 d. Troškūnuose. Palaidotas Troškūnų bažnyčios šventoriuje, kapą ženklina akmeninis kryžius.