Gimimo data pagal naująjį kalendorių – 1904 m. kovo 28 d.

Tėvai Antanas Barauskas – kaimo seniūnas per Pirmąjį pasaulinį karą ir Kazimiera Macaitė-Barauskienė – žemdirbiai pasiturintys valstiečiai, turėję daugiau kaip valaką žemės. Augo 7 vaikų šeimoje su trim broliais ir trim seserimis, buvo penktas vaikas šeimoje. Seserys ir broliai: Anastazija Barauskaitė-Tarbūnienė (1895–?) – emigrantė JAV, žemdirbė, Kotryna Barauskaitė-Satkevičienė (1896 – po 1972) – emigrantė Kanadoje, Julius Barauskas (1897–?) – amatininkas kalvis, Zigmas Barauskas (1901–1920) – Lietuvos kariuomenės savanoris, žuvęs lenkų fronte, Anupras Barauskas (1906–?) – veterinarijos gydytojas ir Agnietė Barauskaitė-Kunskienė (1908–?) – žemdirbė. 

1918 m. baigė Barklainių (Panevėžio r.) pradžios mokyklą, 1918–1922 m. mokėsi Panevėžio gimnazijoje, kur baigė penkias klases. 1922–1925 m. studijavo Kauno Žemaičių kunigų seminarijoje, kur baigė gimnazijos ir filosofijos kursą. 1925–1929 m. toliau studijavo Kauno Vytauto Didžiojo universiteto Teologijos-filosofijos fakultete teologiją.

1929 m. gegužės 25 d. K. Barauskas buvo įšventintas kunigu. Pirmąsias Šv. Mišias jis aukojo 1929 m. gegužės 29 d. gimtosios Ramygalos parapijos bažnyčioje.

1929 m. jis trumpai tarnavo Užpaliuose (Utenos r.) vikaru.

1929–1930 m. jis tęsė specialiąsias studijas Kauno Vytauto Didžiojo universiteto Teologijos-filosofijos fakulteto Teologijos skyriuje ir gavo teologijos licenciato (bažnyčios teisė) laipsnį.

1930–1931 m. K. Barauskas tarnavo Užpalių (Utenos r.) parapijoje vikaru ir buvo Ūžpalių vidurinės mokyklos kapelionas. 

1931–1933 m. K. Barauskas buvo Anykščių Šv. Mato parapijos vikaras, talkinęs klebonui Juozapui Norvilai, ir Anykščių vidurinės mokyklos kapelionas bei tikybos mokytojas, kol 1933 m. buvo išleistas studijuoti į užsienį.

1933–1934 m. jis tęsė studijas Vakarų Europoje. Grįžęs į Lietuvą, 1934–1935 m. jis buvo Pasvalio komercinės mokyklos tikybos mokytojas ir kapelionas, 1935–1937 m. – Biržų Šv. Jono Krikštytojo parapijos vikaras ir gimnazijos kapelionas.

Nuo 1927 m. K. Barauskas pradėjo bendradarbiauti spaudoje ir atkreipė bažnytinės vyresnybės dėmesį kaip perspektyvus publicistas. Jo publikacijas, pasirašytas slapyvardžiais K. Baras, K. Didžiulis, K. Mažylis, K. Tilinis, J. Tyla, J. Vaškelis, Ašbaras, inicialais K. B., spausdino "Rytas", "Pavasaris", "Panevėžio balsas", "Šaltinis", "Ateitis", "Naujoji vaidilutė", "Tiesos kelias", "Mūsų laikraštis", "Ūkininkas", "Darbininkas", "Moteris" ir kiti periodiniai leidiniai.

1937 m. iš Biržų jis buvo pakviestas į Kauną ir 1937–1939 m. dirbo pirmuoju Katalikų veikimo centro atkurto Katalikų spaudos biuro direktoriumi. 1937–1939 m. jis buvo ir nelegalios Lietuvos moksleivių ateitininkų centro valdybos narys, Moksleivių ateitininkų sąjungos dvasios vadas, kol perdavė šias pareigas Eduardui Simaškai. 1938 m. jis sudarė ir redagavo mokslinių straipsnių rinkinį "Krikščionybė Lietuvoje". 1939–1940 m. K. Barauskas buvo Katalikų veikimo centro leidinio "Mūsų laikraštis" redaktorius, kol vasarą pirmosios sovietinės okupacijos metu jis buvo uždarytas.

1940 m. K. Barauskas pasitraukė į Vokietiją ir ten trumpai gyveno, 1941 m. išvyko į JAV ir įsikūrė Čikagoje (Ilinojaus valstija), kur liko iki gyvenimo pabaigos, rezidavo Čikagos Šv. Petro ir Povilo parapijoje.

Nuo 1942 m. jis dirbo JAV lietuvių laikraščio "Draugas" redakcijoje, vėliau iki gyvenimo pabaigos liko jo bendradarbis. Senatvėje iki gyvenimo pabaigos kelerius metus jis redagavo Marijonų vienuolijos dvisavaitinį religinio ir tautinio gyvenimo leidinį "Laivas" ("Kristaus Karaliaus laivas").

K. Barauskas K. Baro slapyvardžiu JAV išleido memuarinės publicistikos knygas "Bolševizmo siaubas Lietuvoje : ką pasakoja persekiojimų ir teroro ištremtasis" (1941 m.), "Tremtinio pergyvenimai keliaujant iš pavergtos Lietuvos, per įvairius kraštus, į laisvės šalį" (1942 m.).

Pasižymėjo kuklumu ir nereiklumu buičiai.

Mirė 1972 m. lapkričio 5 d. Čikagoje (Ilinojaus valstija, JAV), laikydamas Šv. Mišias. Palaidotas Čikagos Šv. Kazimiero lietuvių kapinėse kunigų memoriale prie kitų lietuvių dvasininkų. Memorialą ženklina bendras akmeninis monumentas su Paskutinės vakarienės bareljefu (autorius – Ramojus Mozoliauskas) Lietuvių kunigų atminimui, kapą – standartinė antkapinė plokštė su įrašu "1904-1972 Rev. Kazimieras Barauskas Requiescat in pace".

Po mirties "Draugo" redakcija sudarė ir išleido jo religinių straipsnių knygą "Prisikėlimo žmonės" (1974 m.).