Tėvas Vytautas Milašius (1938–2005).

1979–1988 m. mokėsi Kavarsko (Anykščių r.) vidurinėje mokykloje, lankė pamokas Anykščių dailės mokykloje. 1988–1992 m. mokėsi Kauno Stepo Žuko taikomosios dailės technikume (dabar – Kauno kolegijos J. Vienožinskio menų fakultetas), įgijo meninio medžio apdirbimo specialybę. 1994–1998 m. studijavo Vilniaus dailės akademijos Skulptūros katedroje, įgijo skulptoriaus bakalauro išsilavinimą. 1998–2000 m. ten pat tęsė magistrantūros studijas ir įgijo skulptoriaus-restauratoriaus magistro išsilavinimą bei akmens ir gipso skulptūrų restauratoriaus II kvalifikacijos kategoriją (2000 m.). 

Nuo 1997 m. S. Milašius dirba skulptūros restauravimo srityje: restauravo Vilniaus Šv. Petro ir Povilo bažnyčios ir Vilniaus  Misionierių vienuolyno dekoro elementus, Vilniaus istorinių Rasų ir Bernardinų kapinių antkapinius paminklus, Šūklių kaimo (Vilkaviškio r.) paminklą "Madona su Kūdikiu".

Nuo 2002 m. iki šiol S. Milašius dirba Vilniaus dailės akademijoje dėstytoju. Jis buvo Vizualiojo ir taikomojo meno fakulteto Paminklotvarkos katedros asistentas, lektorius, dabar yra docentas. Bakalauro studijose jis dėsto skulptūrą ir skulptūros restauravimą, istorinės skulptūros kopijavimą, skulptūros technikas ir technologijas, vadovauja skulptūros restauravimo praktikai bei bakalauro baigiamojo darbo seminarui.

2003–2005 m. S. Milašius Vilniaus dailės akademijoje baigė meno aspirantūros studijas, paruošė ir 2006 m. apsigynė meno projektą "Vilniaus Rasų kapinių marmurinio angelo skulptūros restauravimas-dalinis atkūrimas ir Tverečiaus medinės skulptūros konservavimas" bei mokslinį referatą "Istorinė medžio skulptūra Lietuvoje ir išsaugojimas: konservavimas, restauravimas", yra meno licenciatas. Jam buvo suteikta lipdybos, natūralaus ir dirbtinio akmens restauratoriaus I kvalifikacijos kategorija (2005 m.).

Nuo 2010 m. jis yra aukščiausios kvalifikacijos kategorijos skulptūros restauratorius.

Svarbiausi S. Milašiaus kūrybiniai darbai:

1996 m. – Šv. Antano skulptūra Vilkaviškio katedroje.

1999–2000 m. – skulptūrinio reljefo fragmento angelo figūros restauravimas Vilniaus Šv. apaštalų Petro ir Povilo bažnyčios šiaurinėje zakristijoje.

2000 m. – Vilniaus Misionierių bažnyčios vienuolyno oficinos portalo skulptūrinio reljefo restauravimas, Šv. Kotrynos skulptūra Trakų istoriniame nacionaliniame parke.

2001 m. – Vilniaus Šv. apaštalų Petro ir Povilo bažnyčios frontono horeljefo "Marija – taikos karalienė" restauravimas.

2003–2004 m. – Vilniaus istorinių Rasų kapinių antkapinio paminklo – marmurinės angelo skulptūros restauravimas.

2004–2005 m. – Tverečiaus (Ignalinos r.) Švč. Trejybės bažnyčios Šv. Pauliaus medinės skulptūros konservavimas ir kopijos darymas, atkuriant trūkstamus fragmentus.

2006–2007 m. – Vilniaus istorinių Bernardinų kapinių B. Mankievičiaus kapavietės centrinės angelo skulptūros iš kalkakmenio restauravimas, betoninės angeliuko skulptūros restauravimas ir trijų betoninių angeliukų atkūrimo darbai.

2009 m. – Užunvėžių (Anykščių r.) Švč. Mergelės Marijos bažnyčios centrinio altoriaus  stalas ir pulpitas.

2011 m. – skulptūrinė kompozicija "Švč. Mergelės Marijos Ėmimas į dangų" prie Užunvėžių (Anykščių r.) kapinių, Kurklių Šv. Jurgio bažnyčios altoriaus stalas ir pulpitas, skulptūros "Madona su Kūdikiu" restauravimas Šūkliuose (Vilkaviškio r.)

2013 m. – antkapinis kryžius Užunvėžių parapijos kapinėse, Šv. Kalėdų prakartėlės figūros (Juozapas, Marija ir kūdikėlis Jėzus) Kavarsko Šv. Jono Krikštytojo bažnyčioje.

2017 m. – atminimo lenta ant istorinio Užunvėžių (Anykščių r.) mokyklos pastato.

Šalia monumentalių medžio skulptūrų ir antkapinių paminklų jis taip pat kuria įvairius medžio plastikos kūrinius: angelų skulptūras, dėžutes, baldus, interjero detales.

Nuo 2009 m. jis eksponuoja savo kūrybą Lietuvos ir tarptautinėse skulptūros, interjero ir baldų parodose, yra surengęs personalinę parodą Šlapelių name-muziejuje Vilniuje, personalinę parodą "Ieškojimai" Sakralinio meno centre Anykščiuose (2022 m.).

S. Milašius dalyvavo tarptautiniame seminare Nesvyžiuje (Baltarusija, 2013 m.), kur skaitė pranešimą apie akmens ir medžio skulptūros restauravimą.

2008 m. S. Milašius su šeima persikėlė iš Kauno į gimtinę, gyvena ir kuria Pasusienyje (Anykščių r.).

S. Milašius pelnė Geriausių restauratorių darbų konkurso 2005–2006 m. diplomą už Tverečiaus Švč. Trejybės bažnyčios Šv. Pauliaus medinės skulptūros konservavimą ir jos kopijos darymą.

Vedęs, žmona Margarita Milašienė – kultūros organizatorė. Sūnus Justinas Milašius.