Seneliai: Jonas Keparutis – žemdirbys stambus ūkininkas; Ona Mačiulytė-Bartkienė – žemdirbė smulki ūkininkė, poeto Jono Mačiulio-Maironio antrosios eilės pusseserė. Tėvai: Povilas Keparutis – žemdirbys ūkininkas, 1941–1948 m. politinis kalinys ir 1951–1958 m. tremtinys, vargonininkas, ir Eleonora Bartkutė-Keparutienė – žemdirbė, 1951–1958 m. tremtinė, siuvėja. Broliai ir seserys: dvyniai Kęstutis Keparutis (g. 1949 m.) – 1951–1958 m. tremtinys, dailininkas, emigrantas Kanadoje, ir Birutė Keparutytė-? (g. 1949 m.) – 1951–1958 m. tremtinė, pedagogė, Virgilijus Keparutis (g. 1950 m.) – 1951–1958 m. tremtinys, mokslininkas biologas, ekologinės uogininkystės iniciatorius, ir Stasys Keparutis (g. po 1951 m.).

Tėvą dar iki jai gimstant 1941 m. balandį suėmus ir ištrėmus į Sibirą, augo su motina Keparučių dvarelyje Naigiuose (Raseinių r.), kol 1948 m. buvo paleistas ir grįžo iš lagerio tėvas.

1951 m. rudenį P. Keparutytė su tėvais, broliais ir seserimi buvo ištremta į Sibirą, gyveno Didžiojo Imyšo kaime (Užuro rajonas, Krasnojarsko kraštas, Rusija).

1958 m. ji grįžo į Lietuvą. 1959–1963 m. mokėsi Šiaulių muzikos technikume choro dirigavimo (dėstytojai Pranas Jankauskas, Juozas Talžūnas ir Vytautas Žvirblis), baigė šią mokyklą su pagyrimu.

1963–1965 m. P. Keparutytė dirbo Kražių (Kelmės r.) kultūros namuose meno vadove, buvo Kražių vidurinės mokyklos muzikos ir dainavimo mokytoja. Kražių kultūros namuose ji suorganizavo mišrųjį chorą, kurį parengė 1965 m. respublikinei dainų šventei, o mokykloje – vaikų ir vyresniųjų klasių moksleivių chorus.

1965–1967 m. ji buvo Kelmės rajoninių kultūros namų meno vadovė ir Kelmės rajkoopsąjungos mišriojo choro dirigentė. 1966 m. respublikinėje meno mėgėjų apžiūroje šis jos choras pelnė antrąją vietą.

Dirbdama P. Keparutytė 1963–1969 m. neakivaizdžiai studijavo Lietuvos valstybinėje konservatorijoje choro dirigavimą dėstytojų B. Razauskienės ir Karolio Rimtauto Kašponio klasėse.

1967 m. persikėlusi gyventi į Vilnių, 1967–1970 m. P. Grigaliūnienė buvo Lietuvos valstybinės konservatorijos Choro dirigavimo katedros koncertmeisterė, 1970–1974 m. – Lietuvos aklųjų draugijos kultūros namų vokalinių ansamblių vadovė.

Nuo 1974 m. ji dirbo Vilniaus kultūros mokyklos choro dirigavimo dėstytoja, nuo 1980 m. buvo merginų vokalinio ansamblio vadovė, 1982–1994 m. – merginų choro meno vadovė ir dirigentė. 1988 m. šiam chorui buvo suteiktas "Vaidilutės" vardas.

Jos suburtą chorą lankė 70–75 įvairių specialybių merginos, kurios išmoko daug lietuvių ir užsienio kompozitorių kūrinių, dažnai koncertavo Vilniuje ir kituose miestuose, dalyvavo dainų šventėse, festivaliuose ir chorų sąskrydžiuose. 1985 m. respublikinės dainų šventės konkurse jos pelnė geriausio moterų choro vardą, 1987 m. respublikiniame konkurse "Dainuoja darbo Lietuva" ir tų metų respublikinėje specialiųjų vidurinių mokyklų meno mėgėjų apžiūroje laimėjo pirmąsias vietas. P. Grigaliūnienė šį chorą parengė 1990 m. Lietuvos tautinei dainų šventei ir 1994 m. I Pasaulio lietuvių dainų šventei Vilniuje. Choras padarė įrašų Lietuvos radijui ir televizijai.

1988 m. Vilniuje P. Grigaliūnienė organizavo politinių kalinių ir tremtinių mišrųjį chorą "Mes nemirę" (50 dalyvių), kuriam vadovavo 1989–2000 m., su juo dalyvavo beveik visuose sostinėje vykusiuose Lietuvos sąjūdžio ir tautinio atgimimo renginiuose. Choras buvo vienas pirmųjų "Dainuojančios revoliucijos" šauklių. Jis dainavo ir giedojo Vilniaus aikštėse ir skveruose, prie sovietų okupuotų pastatų, prie Seimo rūmų 1991 m. sausio 13-osios tragiškomis valandomis. Choras surengė per 300 koncertų: koncertavo daugelyje Lietuvos miestų ir miestelių, dainavo Lenkijoje, Baltarusijoje ir Rusijoje, dalyvavo 1994 m. I ir 1998 m. II Pasaulio lietuvių dainų šventėse Vilniuje, Lietuvos politinių kalinių ir tremtinių dainų šventėse Kaune, Vilniuje, Panevėžyje ir Klaipėdoje, padarė įrašų Lietuvos radijui ir televizijai, išleido dvi audiokasetes "Mes nemirę". Choro repertuare buvo daug pačių tremtinių sukurtų dainų, pati choro vadovė visoje Lietuvoje surinko ir užrašė daugiau kaip 100 tremtinių ir partizanų dainų.

P. Grigaliūnienė buvo Kelmės, Utenos, Trakų ir Vilniaus rajono dainų švenčių dirigentė, 1994 m. I Pasaulio lietuvių dainų šventės Vilniuje dirigentė, politinių kalinių ir tremtinių dainų švenčių "Leiskit į Tėvynę" Kaune (1991 m.), Vilniuje (1993 m.), Panevėžyje (1995 m.) ir Klaipėdoje (1997 m.), taip pat 1998 m. politinių kalinių ir tremtinių švenčių Ariogaloje ir Jurbarke vyriausioji dirigentė.

Nuo 2000 m. P. Grigaliūnienė gyvena Kalnuočiuose (Anykščių r.) ir tvarko šeimos ekologinio ūkio apskaitą. Ji dalyvauja Kavarsko visuomeninėje ir kultūrinėje veikloje, gieda Kavarsko bažnyčios chore, dalyvavo choro išvykose į kitas bažnyčias. Ji kiek laiko vadovavo chorui, padėjo pasiruošti 1998 m. Kalėdoms ir grojo vargonais Šv. Mišių metu.

Ji sudarė ir išleido albumą "Vilniaus politinių kalinių ir tremtinių choras "Mes nemirę" (su Birute Mikalauskaite, 2000 m.).

P. Grigaliūnienė apdovanota Sausio 13-osios atminimo medaliu (2001 m.).

Ištekėjo 1968 m., vyras Albertas Grigaliūnas (1939–2019) – mokslininkas fizikas, žemdirbys ūkininkas, ekologinio ūkio savininkas. Liko našlė. Sūnūs: Arūnas Grigaliūnas – žemdirbys ūkininkas, Linas Grigaliūnas ir Domas Grigaliūnas – žemdirbys ūkininkas.