Augo 6 vaikų šeimoje su keturiais broliais ir seserimi, buvo vyriausias.

Mokėsi Gatelių ir Salako (Zarasų r.) pradžios mokyklose, 1938 m. – Zarasų gimnazijoje, 1939–1944 m. baigė Utenos gimnaziją. Mokykliniais metais 1939 m. jis tapo ateitininku, dalyvavo gimnazijos chore, buvo Lietuvos šaulių sąjungos Utenos gimnazijos kuopos narys.

Jis buvo 1941 m. Birželio sukilimo dalyvis, dalyvavo vaduojant Uteną, nuo 1943 m. priklausė Lietuvos laisvės armijai. 1944 m. pavasarį jis tapo generolo Povilo Plechavičiaus buriamos Vietinės rinktinės Marijampolės karo mokyklos kariūnu. Išblaškius Vietinę rinktinę, 1944 m. rudenį V. Rastenis buvo įstojęs į Kauno kunigų seminariją, bet suabejojęs savo pašaukimu kunigystei, po metų studijas paliko.

1945–1950 m. jis studijavo Vilniaus universiteto Medicinos fakultete, įgijo gydytojo akušerio ginekologo išsilavinimą.

1950–1954 m. V. Rastenis dirbo gydytoju Debeikiuose (Anykščių r.), Anykščiuose.

1954 m. perkeltas į Panevėžį, 1954–1967 m. jis buvo Panevėžio poliklinikos Moterų konsultacijos vedėjas, 1965–1967 m. – Panevėžio krašto akušerių ginekologų draugijos pirmininkas.

Nuo 1967 m. iki gilios senatvės V. Rastenis gyveno ir dirbo Vilniuje. Medicininę praktiką jis paliko 2003 m., turėdamas 53 metų gydytojo darbo stažą.

Lietuvos atgimimo metais V. Rastenis aktyviai dalyvavo visuomeninėje ir katalikiškų organizacijų veikloje, buvo vienas iš Ateitininkų federacijos atkūrimo organizatorių. 1989 m. sausio 7 d. Vilniuje vykusioje ateitininkų ir katalikiškos visuomenės konferencijoje  jis buvo išrinktas Lietuvos ateitininkų federacijos atkūrimo komiteto pirmininku. 1989 m. lapkričio 25–26 d. Vilniuje vykusiame Ateitininkų federacijos Atkuriamajame suvažiavime jis buvo išrinktas Ateitininkų federacijos vicepirmininku ir šias pareigas ėjo 1989–1999 m.

Tuo pačiu metu 1989–1999 m. V. Rastenis buvo ir ateitininkų sendraugių pirmininkas, o nuo 1999 m. iki gyvenimo pabaigos – ateitininkų sendraugių garbės pirmininkas.

Jis buvo ir vienas iš Lietuvos Motiejaus Valančiaus blaivystės sąjūdžio iniciatyvinės grupės narių.

Laisvalaikiu kaupė ir tvarkė asmeninę biblioteką.

Susituokė 1949 m., žmona Valentina Vilkončiūtė-Rastenienė (1930–1999) – medikė. Vaikai: Mindaugas Rastenis (1952–2022) – filologas, radijo žurnalistas, Gediminas Rastenis (g. 1954 m.) – sportininkas šachmatininkas, sporto organizatorius šachmatų treneris, Gražina Rastenytė ir Skirmantė Rastenytė.

Mirė 2014 m. sausio 14 d. Vilniuje. Palaidotas Troškūnų (Anykščių r.) kapinėse Vilkončių ir Rastenių šeimos kape. Kapavietę-mauzoliejų dengia raudono šlifuoto akmens plokščių kompozicija, ant jų iškalti įrašai: "Dr. Vincentas Rastenis / 1922.09.17.–2014.01.14 / Ateitininkų federacijos / atkūrimo vadovas / 1989" ir "Viešpatie, tebūna Tavo veidui garbė ir šlovė / per amžių amžius".