Gimimo data nustatyta pagal Debeikių parapijos krikšto metrikų įrašus. Kitur minimas kaip gimęs 1897 m. vasario 17 d.

Tėvai: Mykolas Karanauskas (?–1903) ir Veronika Baleišytė-Karanauskienė – žemdirbiai ūkininkai, turėjo 16 ha žemės. Užaugo dvylikos vaikų šeimoje, jaunesniems broliams mirus, buvo jauniausias. Seserys ir broliai: Jonas Karanauskas, Rozalija Karanauskaitė-Girniuvienė (apie 1882–?), Ona Karanauskaitė-Dapkienė (1890–?), Marijona Karanauskaitė (1891–?), Juozapas Karanauskas (1894–?) – nuo 1912 m. emigrantas JAV, dvyniai Kazimieras Karanauskas (1899 – iki 1901) – mirė kūdikystėje ir Povilas Karanauskas (1899–?), Kazimieras Karanauskas (1901–?) ir kt.

1912 m. baigė Debeikių (Anykščių r.) rusišką pradžios mokyklą. 1912–1914 m. dirbo šeimos ūkyje, kurį po tėvo mirties valdė vyresnysis brolis Jonas, vėliau, Pirmojo pasaulinio karo metais, dirbo kituose privažiuose ūkiuose. Nuo 1919 m. mokėsi Utenoje, 1921–1923 m. – Anykščių vidurinėje mokykloje. 1923–1925 m. baigė Utenos mokytojų kursus.

1925–1951 m. A. Karanauskas dirbo Anykščių rajono kaimų mokyklose, buvo pradinių klasių mokytojas.

Paskirtas 1925 m. rugsėjo 1 d., 1925–1930 m. A. Karanauskas dirbo Šlavėnų pradžios mokykloje mokytoju, buvo šios mokyklos vedėjas, kol mokykla 1930 m. pavasarį buvo pertvarkyta į Storių pradžios mokyklos komplektą. Nuo 1930 m. jis buvo Storių pradžios mokyklos mokytojas, apie 1932–1933 m. dirbo šios mokyklos Šlavėnų komplekte mokytoju, 1937–1940 m. buvo šios mokyklos Vaišviliškių komplekto mokytojas.

Nepriklausomoje Lietuvoje 1936–1940 m. A. Karanauskas buvo Lietuvos šaulių sąjungos narys, 1932–1937 m. vadovavo Šlavėnų jaunųjų ūkininkų rateliui. Pedagoginėje praktikoje jis labiausiai domėjosi geografija ir matematika.

Iki 1948 m. A. Karanauskas dirbo Storių pradinės mokyklos mokytoju. 1948–1949 m. jis buvo Mičionių pradinės mokyklos mokytojas, 1949–1951 m. – Šlavėnų pradinės mokyklos vedėjas.

Antrojo pasaulinio karo ir pokario metais Karanauskų sodyboje buvo priglausti ir gyveno karo pabėgėliai: lietuviai, vokiečiai, ukrainietis kareivis.

1951 m. rugsėjo–spalio mėnesiais, iki tremties, A. Karanauskas dirbo Kiškelių pradinės mokyklos Vaišviliškių komplekto mokytoju.

1951 m. spalio 3 d. jis kartu su žmona ir dukterimis buvo ištremtas į Sibirą, 1951–1956 m. gyveno Krasnojarsko krašto Daurijos rajone, kol 1956 m. lapkričio 12 d. gavo teisę grįžti į Lietuvą.

1957 m. grįžęs į Lietuvą, jis atpirko savo namus, įsikūrė ir iki gyvenimo pabaigos gyveno Skapiškiuose (Anykščių r.).

Susituokė 1929 m. birželio 2 d. Anykščių bažnyčioje (sutuokė klebonas Juozapas Norvila), žmona Benedikta Banėnaitė-Karanauskienė (1907 – po 1990) iš Skapiškių – žemdirbė, 1951–1957 m. tremtinė. Dukterys: Genovaitė Karanauskaitė-? (1931–?), Bronislava Karanauskaitė-Vaičiūnienė (g. 1934 m.) – tremtinė, Ona Nijolė Karanauskaitė (g. 1936 m.) – tremtinė ir Irena Karanauskaitė (g. 1940 m.) – tremtinė.

Mirė apie 1991 m. Skapiškiuose (Anykščių r.). Palaidotas Anykščių senosiose kapinėse. Kapą ženklina pilko šlifuoto akmens plokštė su iškaltu įrašu: "Karanauskų / ir Banėnų / šeimos / Dievas – mūsų viltis".

A. Karanausko pedagoginė veikla pristatoma Kazio Račkausko informaciniame leidinyje "Nepriklausomos Lietuvos mokytojai : 1918–1940 metų biografijos" (2018 m.).