Tėvai: Vincentas Rastenis (1922–2014) – gydytojas, visuomenininkas, ir Valentina Vilkončiūtė-Rastenienė (1930–1999) – medikė. Augo keturių vaikų šeimoje, buvo vyriausias. Brolis ir seserys: Gediminas Rastenis (g. 1954 m.) – sportininkas šachmatininkas, sporto organizatorius šachmatų treneris, Gražina Rastenytė ir Skirmantė Rastenytė.

Tėvams persikėlus, nuo 1953 m. augo Panevėžyje.

1970 m. baigė Panevėžio Juozo Balčikonio vidurinę mokyklą. 1970–1975 m. studijavo Vilniaus universiteto Filologijos fakultete, įgijo lietuvių filologo išsilavinimą. Studijuodamas jis vaidino Vilniaus universiteto teatre.

Nuo 1975 m. iki gyvenimo pabaigos M. Rastenis gyveno ir dirbo Vilniuje.

1975–1983 m. jis buvo Lietuvos radijo diktorius, poezijos skaitovas.

1983 m., nesutikęs bendradarbiauti su KGB, M. Rastenis buvo atleistas iš radijo diktoriaus pareigų. Jis kiek laiko dirbo kroviku ir kitus atsitiktinius darbus, vėliau įsidarbino Lietuvių literatūros ir tautosakos institute.

Nepriklausomoje Lietuvoje jis grįžo į Lietuvos televizijos ir radijo komitetą, dirbo LRT kalbos redaktoriumi, kol išėjo į pensiją.

Nuo 1983 m. M. Rastenis buvo pogrindinės organizacijos Lietuvos Jaunimo Sąjungos vienas iš įkūrėjų, 1984–1989 m. – pogrindinio leidinio "Juventus academica" redaktorius. Jis parašė laišką JAV prezidentui Ronaldui Reaganui, kuris ir dabar eksponuojamas jo bibliotekoje (Simi Valley, Kalifornijos valstija).

M. Rasteniui buvo suteiktas Laisvės kovų dalyvio statusas. LRT "Bitinukų" rinkimuose jam buvo suteiktas LRT radijo profesionalo titulas
(2008 m.).

Šeimos nesukūrė.

Mirė 2022 m. liepos 27 d. Vilniuje. Palaidotas Troškūnų (Anykščių r.) kapinėse Vilkončių ir Rastenių giminės kapavietėje. Tarp kitų įrašų, iškaltų giminės kapavietę dengiančiose pilko šlifuoto akmens plokštėse, yra tekstas: "Mindaugas Rastenis / 1953.06.19 – 2022.07.27".