Gimimo data pateikiama Stasio Ylos duomenimis bei pagal Balninkų parapijos krikšto metrikų įrašą. Kitur minima, kad gimęs 1864 ar 1865 m.

Tėvai: Adomas Bakanauskas (apie 1838 – ?) iš Antaplaštakio ir Teresė Augutytė-Bakanauskienė (apie 1843 – ?) iš Vanagų – valstiečiai žemdirbiai.

1866 m. spalio 9 d. Balninkų bažnyčioje jį pakrikštijo vikaras Apolinaras Beinoravičius, krikštatėviais buvo valstiečiai Augustas Seniūnas ir Agota Leitaitė.

1874–1888 m. tarnavo pas vietinius ūkininkus. 1888–1889 m. mokėsi kurpiaus amato, paskui iškeliavo ieškoti darbo ir pragyvenimo šaltinio.

1889 m. S. Bakanauskas apsigyveno Raudondvaryje (Kauno r.), pavasarį ir vasarą plukdė sielius į Vokietiją. Grįždamas parsigabendavo knygelių, religinių paveikslėlių, "Gyvojo rožančiaus" brolijos kortelių, įsitraukė į knygnešystę.

Vėliau užsiėmė vien tik lietuviškos spaudos platinimu ir taip dirbo apie 16 metų, nustojo platinti knygas apie 1907 m., praėjus keleriems metams po lietuviškos spaudos draudimo panaikinimo 1904 m.

S. Bakanauskas susipažino su Eržvilko apylinkių (Jurbarko r.) knygnešiais Jurgiu ir Vincu Gajauskais, Juozu Stasiulaičiu ir kitais. Jis platino spaudą tuometinėse Kauno, Raseinių, Ukmergės ir Panevėžio apskrityse. Pas S. Bakanauską lietuviškos spaudos atvažiuodavo kiti knygnešiai (R. Slavinskas, J. Pusvaškis iš Balninkų, A. Būčys iš Videniškių, Antanas Griganavičius, Gabriukas iš Vidiškių). Artimiausi jo bendradarbiai buvo kavarskietis Juozapas Gylys, Jurgis Černiauskas ir Kazys Katinas iš Lyduokių (Ukmergės r.). Parsigabentą spaudą S. Bakanauskas dažniausiai slėpdavo Vanagų ir Luciūnų kaimuose, iš kur ją pasiimdavo ir išplatindavo vietiniai knygnešiai.

1889 m. Krakių miške (Kėdainių r.) buvo bėgantis apšaudytas, bet paspruko. Gabendamas spaudą buvo 2 kartus įkliuvęs. 1895 m. buvo sulaikytas Dasiūnuose (Kauno r.), iš jo atimta 91 lietuviška knyga (elementoriai, kalendoriai, maldaknygės). Buvo nubaustas 2 mėnesiams arešto policijos areštinėje. Jis taip pat minimas ir kaip platinęs lietuvišką spaudą Babtų (Kauno r.) apylinkėse.

1897 m. buvo sulaikytas Virbalio muitinėje, jo palto kišenėse buvo rastos 35 lietuviškos maldaknygės ir 279 religiniai paveikslėliai su lietuviškais tekstais. Tada Vilniaus generalgubernatoriaus jis buvo nubaustas 3 mėnesiams arešto policijos areštinėje.

XX a. pradžioje S. Bakanauskas nusipirko 16 dešimtinių žemės Navasiolkos viensėdyje ir ten apie 1902 m. apsigyveno. Jis vertėsi ne tik žemdirbyste, bet ir įvairiais amatais: buvo batsiuvys, įsigijo žemės ūkio technikos, turėjo kuliamąją mašiną, zeimerį medienai pjauti, teikė paslaugas kaimynams.

Susituokė 1901 m. rugpjūčio 7 d. Kavarsko bažnyčioje (sutuokė klebonas Petras Legeckas), žmona Salomėja Kiaulytė-Bakanauskienė (1878–1952) iš Šerių. Šeimoje gimė 9 vaikai: Kazimieras Bakanauskas (1902–1923) – žuvo jaunystėje, Juozapas Bakanauskas (1904 – po 1945) – nuo 1945 m. politinis kalinys Vorkutoje (Komija, Rusija), dingęs be žinios, Anelė Bakanauskaitė (1906–1907) – mirė vaikystėje, Jonas Bakanauskas (1908–1981) – 1945–1947 m. politinis kalinys Intoje (Komija, Rusija), žemdirbys, Rapolas Bakanauskas (1911–1963) – emigrantas Argentinoje, Povilas Bakanauskas (1913 – apie 1982) – 1944–1953 m. politinis kalinys Komijoje (Rusija), Antanas Bakanauskas (1916–1919) – mirė vaikystėje, Uršulė Bakanauskaitė-Kiškienė (1918–2010) ir Stanislava Bakanauskaitė (1922–1922) – mirė kūdikystėje.

Mirė 1951 m. Navasiolkoje. Palaidotas Vanagų (Anykščių r.) kapinėse. Kapą ženklina XXI a. pradžioje pastatytas akmeninis paminklas – šlifuotų plokščių kompozicija su įrašais: "Bakanauskai / Simas 1864–1951 / Salomėja 1877–1952" ir "Sūnus Kazys 1901–1922" (įrašai su klaidomis).

S. Bakanausko gyvenimas ir veikla pristatomi Benjamino Kaluškevičiaus ir Kazio Misiaus žinyne "Lietuvos knygnešiai ir daraktoriai 1864–1904" (2004 m.) ir šio žinyno 2-ojoje knygoje (2014 m.).