1943–1947 m. mokėsi Anykščių pradinėje mokykloje, 1951–1955 m. – Ariogalos (Raseinių r.) aštuonmetėje mokykloje, 1973–1977 m. – Radviliškio darbo jaunimo vidurinėje mokykloje.

1951–1956 m. P. Baranauskienė dirbo Ariogalos (Raseinių r.) laikraščio spaustuvėje raidžių rinkėja, 1956–1970 m. buvo Šeduvos (Radviliškio r.) laikraščio spaustuvės raidžių rinkėja.

1971 m. pradžioje perkėlus šią spaustuvę į Radviliškį, 1971–1974 m. ji dirbo Radviliškio rajono spaustuvėje raidžių rinkėja.

1974–1992 m. P. Baranauskienė buvo Radviliškio spaustuvės vedėja. Nuo 1975 m. pabaigos ši spaustuvė veikė kaip Šiaulių "Titnago" spaustuvės skyrius.

1992–2003 m. ji buvo Vilniaus uždarosios akcinės bendrovės "Litera" Radviliškio spaustuvės direktorė, 2003–2010 m. dirbo uždarosios akcinės bendrovės "Felikso spaustuvė" direktore, kol išėjo į pensiją, turėdama 55 metų darbo stažą.

P. Baranauskienė yra Radviliškio moterų klubo narė, Lietuvos socialdemokratų partijos narė.

Vadovaudama Radviliškio spaustuvei, už ekonominius rodiklius ji ne kartą buvo apdovanota prizais, piniginėmis premijomis bei padėkos raštais.

P. Baranauskienės veikla pristatoma Viliaus Užtupo monografijoje "Lietuvos spaustuvės" (1998 m.).

Laisvalaikį skiria gėlininkystei, turizmui, teatrui, spaudai.

Ištekėjusi, vyras Feliksas Baranauskas (g. 1934 m.) – inžinierius, kino operatorius, buvęs kino teatro vadovas. Vaikai: Violeta Baranauskaitė-Švabienė (g. 1959 m.) – verslininkė, emigrantė Italijoje, Deivis Baranauskas (g. 1964 m.) – inžinierius dizaineris.