Tėvai: Antanas Gurauskas (?–1894) ir Barbora Baltiejūtė-Gurauskienė (1854–1946) – žemdirbiai pasiturintys ūkininkai. Augo aštuonių vaikų šeimoje. Broliai ir seserys: ? Gurauskas (?–1916) – vaistininkas, Jurgis Gurauskas – mirė jaunystėje, Kazimieras Gurauskas (1887–1973) – gydytojas, politikas, Anastazija Gurauskaitė – mirė jaunystėje, Valentinas Gurauskas (1894–1968). Dar vienas brolis ir viena sesuo mirė vaikystėje. Dėdė (motinos brolis) Adomas Baltiejus (1858–1934) – kunigas bažnyčios statytojas.

Tėvui žuvus nuosavame malūne, užaugo su motina ir vyresniais vaikais, nuo vaikystės buvo globojamas dėdės kunigo A. Baltiejaus. Mokėsi Uzvaldės (Latvija) pradinėje mokykloje, baigė 6 klases Liepojos (Latvija) gimnazijoje. Mokykliniais metais domėjosi muzika, išmoko groti gitara ir pianinu, mėgo piešti.

1910–1915 m. studijavo Kauno kunigų seminarijoje, 1914–1915 m. tęsdamas ir baigdamas studijas Vašuokėnų dvare (Anykščių r.), kur buvo perkelta seminarija.

1915 m. gegužės 16 d. Žemaičių vyskupas Pranciškus Karevičius Vašuokėnų dvare įšventino jį kunigu. Dėl pirmojo pasaulinio karo sąlygų negalėdamas nuvykti į gimtinę, pirmąsias Šv. Mišias aukojo Aukštaitijoje be iškilmių ir vaišių.

Atvykęs 1915 m. liepą, 1915–1918 m. J. Gurauskas tarnavo Debeikių (Anykščių r.) parapijoje vikaru, talkino klebonui Jonui Ulickui.

Perkeltas 1918 m. liepą, 1918–1921 m. jis buvo Krinčino (Pasvalio r.) parapijos vikaras, 1921–1922 m. –  Joniškėlio (Pasvalio r.) parapijos vikaras. 1922–1926 m. jis tarnavo Švėkšnos (Šilutės r.) parapijoje vikaru, kartu buvo Švėkšnos progimnazijos kapelionas bei tikybos mokytojas, 1926–1929 m. buvo Alantos (Molėtų r.) parapijos vikaras.

Paskirtas 1929 m. vasarį, 1929–1966 m., iki gyvenimo pabaigos, J. Gurauskas tarnavo Švedriškėje (Ignalinos r.), kurdamas naują parapiją ir ją administruodamas.

1929–1933 m. jis buvo Švedriškės bažnyčios kuratas, Salako parapijos kunigas filialistas. 1933 m. įsteigus parapiją, 1933 m. rugsėjo 23 d. jis buvo paskirtas pirmuoju Švedriškės parapijos administratoriumi ir šias pareigas ėjo 1933–1966 m.

1929–1930 m. J. Gurauskas organizavo laikinųjų pastatų bažnyčiai ir klebonijai statybą Marijos Leščiauskienės testamentu tam paaukotame žemės sklype. 1929 m. birželį Švedriškėje jis įsteigė Tretininkų kongregaciją, vėliau būrė ir kitas religines organizacijas. 1929 m. liepą jis pašventino įrengtas Švedriškės kapines, tų metų pabaigoje pradėjo pildyti naujos filijos krikšto ir mirčių metrikus.

1932 m. gegužės 19 d. J. Gurauskas priėmė kuriamą parapiją pirmąkart vizitavusį Panevėžio vyskupą Kazimierą Paltaroką.

1933–1934 m. J. Gurausko rūpesčiu buvo pastatyta ir 1934 m. birželio 17 d. konsekruota Švedriškės Šv. Jono Krikštytojo bažnyčia. Šalia bažnyčios jis išplėtė ir ūkio pastatų kompleksą, kuris  sovietinės okupacijos laikotarpiu buvo nacionalizuotas.

Švedriškės parapijoje jis išugdė ir paruošė kunigystei Alfredą Kanišauską (1927–1997).

Nuo 1930 m. iki jų gyvenimo pabaigos Švedriškėje J. Gurauskas globojo savo motiną ir dėdę kun. A. Baltiejų, juos palaidojo, pareikšdamas valią būti palaidotas tame pačiame kape.

1965 m. Švedriškėje jis šventė kunigystės 50-metį, buvo kunigas jubiliatas.

Laisvalaikiu mėgo meškerioti ežere.

Mirė 1966 m. rugsėjo 27 d. Švedriškėje (Ignalinos r.). Palaidotas Švedriškės šventoriaus kapinėse šalia artimųjų. Kapavietę juosia metalinė tvorelė, kapą ženklina dekoratyvaus lauko akmens paminklas su įtaisytu akmeniniu kryžiumi ir portretine nuotrauka, įrašu metalinėmis raidėmis: "A+A / Kun. Jonas Gurauskas / 1891–1966".