Seneliai: Kazimieras Vanagas (1864–1918) iš Gylių ir Uršulė Banėnaitė-Vanagienė (1868–1938) iš Šlavėnų; Petras Blažys (1864–1924) – medžio drožėjas kryždirbys ir Ona Martinonytė-Blažienė (1877–1944). Tėvai: Petras Vanagas (1902–1985) – stalius ir Leonora Blažytė-Vanagienė (1908–1978). Gimė septintas, paskutinis vaikas gausioje šeimoje, kurioje iš septynių vaikų keturi mirė kūdikystėje ar vaikystėje: Algirdas Vanagas (1933–1951), Danutė Vanagaitė (1939–1939), Rimutė Vanagaitė (1946–1948) ir Bronislovas Vanagas (1940–1942). Užaugo su dviem seserimis. Seserys: Genovaitė Vanagaitė-Kazlauskienė (1941–2022) – medikė ir Aldona Vanagaitė-Kaubrienė (1942–2014) – maisto technologė.

1951 m. liepos 1 d. Anykščių bažnyčioje jį Povilo Rimanto vardais pakrikštijo kunigas Vincentas Arlauskas, krikštatėviai buvo Petras Kirkus ir Anelė Kiškienė.

1952 m. tėvams iš kaimo grįžus į miestą, užaugo Anykščiuose, 1955–1963 m. mokėsi Anykščių 1-ojoje septynmetėje, aštuonmetėje mokykloje, 1963–1966 m. baigė Anykščių Jono Biliūno vidurinę mokyklą. 1966–1971 m. studijavo Vilniaus universitete, įgijo filologo, lietuvių kalbos ir literatūros dėstytojo išsilavinimą. Studijuodamas 1970–1971 m. jis dirbo žurnalo "Jaunimo gretos" redakcijoje vyresniuoju korektoriumi-stilistu.

1971–1976 m. R. Vanagas buvo žurnalo "Jaunimo gretos" redakcijos referentas, įvairių skyrių redaktorius, 1976–1981 m. – žurnalo "Moksleivis" vyriausiojo redaktoriaus pavaduotojas, 1981–1988 m. – šio žurnalo vyriausiasis redaktorius.

1989–1997 m. jis dirbo leidinių "Pozicija", "Laikas ir įvykiai", "Pasaulis", "Vilniaus tribūna", "Lietuvos Jeruzalė", "Anykšta" redakcijose.

Nuo 1996 m. iki šiol R. Vanagas gyvena, dirba ir kuria Anykščiuose.

2004–2008 m. R. Vanagas buvo A. Baranausko ir A. Vienuolio-Žukausko memorialinio muziejaus muziejininkas, 2007–2011 m. – Anykščių kultūros centro projektų vadovas, Pasaulio anykštėnų bendrijos atsakingasis sekretorius. Jo iniciatyva Pasaulio anykštėnų bendrija 2008–2010 m. leido ir platino mėnraštį "Pasaulio anykštėnas", jis buvo šio leidinio redaktorius, nuo 2014 m. iki šiol yra šio mėnraščio leidybos organizatorius.

2004–2016 m. R. Vanagas buvo Pasaulio anykštėnų bendrijos valdybos narys, 2005–2016 m. – ir Anykščių kolegijos narys, 2013–2016 m. – Pasaulio anykštėnų bendrijos pirmininko pavaduotojas. 2014 m. jis įsteigė Anykščių akademiją – mokyklinio jaunimo ugdymo projektą, yra šios akademijos rektorius. Jam suteiktas Pasaulio anykštėnų bendrijos Garbės nario vardas (2016 m.).

Nuo 2005 m. jis buvo Anykščių Jono Biliūno gimnazijos Garbės galerijos narys, nuo 2015 m. – Anykščių rajono savivaldybės Etikos komisijos narys.

1981–1983 m. R. Vanagas buvo Vilniaus jaunųjų rašytojų sekcijos pirmininkas, Lietuvos Taikos gynimo komiteto Jaunimo komisijos pirmininkas. Nuo 1983 m. R. Vanagas yra Lietuvos rašytojų sąjungos narys. Jis parašė per 200 apybraižų jaunimo auklėjimo temomis, interviu su žymiais žmonėmis, išleido poezijos rinkinių, knygų vaikams, esė ir publicistikos rinkinių, apsakymų, novelių.

Išsami R. Vanago kraštotyrinės veiklos apžvalga skelbiama informacinio leidinio "Anykščių kraštotyrininkai : biobibliografinis žodynas" pirmojoje dalyje "Biografijos" (2016 m.) ir antrojoje dalyje "Bibliografinė medžiaga (1889–2017)" (2018 m.).

R. Vanago kūrybos leidiniai:

1978 m. – "Autobiografijos pradžia" (poezija).
 
1982 m. – "Motinos laiškas" (rusų kalba, poezija).
 
1983 m. – "Šita žemė" (eilėraščiai).
 
1984 m. – "Kelių vardai" (kelionių apybraižos).
 
1987 m. – "Karas mūsų nepamiršo" (apybraižos), "Penketas šauktukų", arba vienos audringos vasaros nuotykiai" (apysaka vaikams).
 
1992 m. – "Senelės šalis : nepramanytos istorijos" (apsakymai).

1993 m. – "Po ralio žvaigžde : apie garsųjį Lietuvos autolenktynininką Stasį Brundzą, ir ne tik apie jį" (biografinė apybraiža).
 
1995 m. – "Nenusigręžk nuo savęs : gyvieji tiltai" (esė apie lietuvių ir žydų santykius).
 
1996 m. – "Gongo dūžiai" (biografinė apybraiža apie boksininką Vitalijų Karpačiauską), "Pasaka apie šapalą, sakalą ir mažytę mergaitę" (poema vaikams), "Triskart lietus" (eilėraščiai), "Lazerių šešėly" (dokumentinė apybraiža apie lietuvius mokslininkus).
 
1998 m. – "Ex Oriente lux : Lietuvos rerichiečiai" (dokumentinė apybraiža).

2002 m. – "Iš vieversių gyvenimo : mano mažieji didieji anykštėnai" (biografinės apybraižos, pirmoji serijos "Sieliai" knyga).

2003 m. – "Gimtinė mano – iš Dangaus! : margalapės, miglaveidės anykštėnų pasakaitės" (eilėraščiai vaikams), "Mylėti ir nemylėti" (dokumentinė apysaka), "Du skeletai greta" (eilėraščiai).
 
2004 m. – "Atminties variantai" (apsakymai, novelės), "Žmonės mylėjo žmones : mano mažieji didieji anykštėnai" (dokumentinė proza, antroji serijos "Sieliai" knyga).
 
2005 m. – "Malūnininkas ir mėnuo : faktai ir vaizdai, pasakojimai ir pasakos : mano mažieji didieji anykštėnai" (dokumentinė proza, trečioji serijos "Sieliai" knyga), "Mergaitė ant žirgo" (nuotykių apysakos vaikams), "Vyriški ir žvėriški nutikimai : medžiotojų poringės" (pasakojimų rinkinys).
 
2006 m. – "Pabėgėlė : Amerikos lietuvės gyvenimo romanas" (dokumentinė proza, garso įrašas – 2007 m.), "Niurksi plūdė ir širdis : žvejų nutikimai" (pasakojimų rinkinys).

2007 m. – "Žali žydų plaukai : faktai ir eilės, juokas ir ašaros" (dokumentinė proza, ketvirtoji serijos "Sieliai" knyga), "Siauruko nuotykiai" (pasakojimų rinkinys).

2008 m. – "Laiškai iš Paryžiaus" (publicistika, publikuojama kartu su Antano Vienuolio 1937 m. tekstais), "Visi nuo Šventosios : raibi raštai" (prozos rinkinys).

2009 m. – "Uždegti spindulį : likimai ir paralelės" (dokumentinė proza).

2010 m. – "Broli žaliašaki... : medžiai Anykštijos sodybose" (su Jonu Danausku ir Sigučiu Obelevičiumi, albumas). 

2011 m. – "Peslių akademija : regėjimai, išpažintys, versijos" (dokumentinė proza, penktoji serijos "Sieliai" knyga), "Siauruko nuotykiai : antra knygelė" (pasakojimų rinkinys).

2012 m. – "Avižienio algoritmas ir kiti nutikimai" (dokumentinė proza apie mokslininką Algirdą Antaną Avižienį).

2013 m. – "Onyx" (eilėraščiai jaunimui), "Šventoji mano dvynė" (mažoji proza, anykštėnų dailininkų kūrinių reprodukcijos).

2014 m. – "Gyvenimas pagal Petrą : iš šeimos biblijos : Anykščių krašto kryždirbiui Petrui Blažiui – 150" (biografinė apžvalga).

2015 m. – "Akivaras : Pašventupių kronikos : nuojautos ir balsai iš anapus" (dokumentinė proza, šeštoji serijos "Sieliai" knyga).

2016 m. – "Anykščių fenomenas" (su Nerijum Vanagu, biografinių apžvalgų rinktinė).

2017 m. – "Likimų medžiotojas : mano mažieji didieji anykštėnai" (dokumentinė proza, septintoji serijos "Sieliai" knyga).

2018 m. – "Avižienio algoritmas ir kiti neramūs ritmai : mokslininko Algirdo A. Avižienio gyvenimo romanas".

2019 m. – "Šaukštas jubiliatui : linksmi anykštėnų nuotykiai" (su 79 pasakotojais, trumpos istorijos ir pasakojimai).

2020 m. – "Žiemos nakties dangaus elegijos" (meninės dokumentikos pasakojimas apie dailininką Rudolfą Baraniką).

2021 m. – "Skiedrų ganytojas" (sovietmečio Lietuvos istorijos), "Anykščių dantiraštis : atsisveikinimui" (dokumentinė poema apie Anykščių žydų likimą, kartu su vertimais: Georgijaus Jefremovo – į rusų kalbą ir Andriaus Vitkūno – į anglų kalbą, dailininkė Loreta Uzdraitė).

2022 m. – "Pasaulio Anykščiai" (su Jonu Junevičiumi, Pasaulio anykštėnų bendrijos 30-mečio jubiliejinis albumas).

2023 m. – "Iš vieno grumsto" (dokumentinė proza apie Anykščių žydus – literatūros kūrėjus, meninis apipavidalinimas Loretos Uzdraitės).

2024 m. – "Nijolė Lituana" (dokumentinė proza apie dailininkę Nijolę Sivickas-Mockus, meninis apipavidalinimas L. Uzdraitės).

R. Vanago vertimai iš rusų kalbos:

1990 m. – Genadijaus Praškevičiaus "Vilkolakis" (fantastiniai apsakymai).

1992 m. – Venedikto Jerofejevo "Maskva–Petuškai" (apysaka).

1998 m. – Viktoro Pelevino "Čiapajevas ir Pustota" (romanas, kitas leidimas – 2007 m.).

R. Vanagas taip pat sudarė ir išleido anykštėnų fotomenininkų kūrinių albumą "Puokštė Anykščiams" (2007 m.), parengė tekstus Jono Danausko albumui "Aš, Anykščių šilelis..." (su Sigučiu Obelevičiumi, 2006 m.) ir Jono Junevičiaus fotoalbumui "Rubikių ežeras. Atspindžiai" (2022 m.). Pagal jo eiles yra sukurta per 20 dainų: kompozitoriaus Benjamino Gorbulskio "Jeigu meile tiki", "Kauno valsas", "Neringa" ir kt., Vytauto Paltanavičiaus "Kelias (Osvencimas)". Jis yra vieno krašto rašytojų kūrybos antologijos "Anykščių glėbyje" (2017 m.) idėjos autorius.

Jo eilėraščių išversta į latvių, ukrainiečių, rusų, estų, baltarusių, moldavų, kartvelų, armėnų, azerų, kazachų, turkmėnų ir kitas buvusios SSRS respublikų kalbas, taip pat į lenkų, vokiečių, anglų, prancūzų, ispanų, italų ir kitas kalbas, spausdinti tarptautiniuose literatūros žurnaluose, antologijose. Jo prozos ir publicistikos išversta į anglų, rusų, baltarusių, norvegų, azerų, estų, jidiš ir kitas kalbas. Recenzijos apie R. Vanago knygas spausdintos anglų, rusų, jidiš ir kitomis kalbomis, ypač gausiai – JAV lietuvių leidiniuose.

Pirmoji R. Vanago poezijos knyga "Autobiografijos pradžia" buvo įvertinta už geriausią metų debiutą Zigmo Gėlės-Gaidamavičiaus premija (1979 m.). Eilėraščių rinkinys rusų kalba "Materinskoje pismo" ("Motinos laiškas") buvo apdovanotas I sąjungine Maksimo Gorkio premija už geriausią debiutą rusų kalba (1983 m.).

R. Vanagui suteiktas Anykščių rajono garbės piliečio vardas (2017 m.). Jis apdovanotas Teresės Mikeliūnaitės Anykščių kultūros premija už dokumentinės prozos knygą "Iš vieversių gyvenimo" (2002 m.). Už tą pačią knygą jis buvo įvertintas ir Lietuvos rašytojų ir žurnalistų sąjungų Juozo Tumo-Vaižganto premija (2003 m.).

R. Vanagas gavo Radviliškio rajono savivaldybės skiriamą pirmąją Jono Marcinkevičiaus premiją už dokumentinės prozos knygą "Žmonės mylėjo žmones" (2004 m.), jam skirta Anykščių savivaldybės Antano Baranausko literatūrinė premija už dokumentinės prozos knygą "Peslių akademija" (2011 m.). Už publicistiką jis apdovanotas Lietuvos Respublikos Kultūros ministerijos premija (2013 m.). Lietuvos Respublikos 100-mečio proga jis apdovanotas Anykščių rajono savivaldybės "Šimtmečio anykštėno" atminimo ženklu (2018 m.). Anykščių rajono turizmo lyderių rinkimuose jis pelnė "Turizmo gilę" kaip "Anykščių fenomenas" (2020 m.). Sugiharos fondas "Diplomatai už gyvybę" apdovanojo R. Vanagą Leonido Donskio premija (2022 m.) už holokausto tematiką kūryboje.

Už knygą "Skiedrų ganytojas" jis apdovanotas Kelmės rajono savivaldybės Žemaitės literatūrine premija (2022 m.).

Vedė 1973 m., žmona Rita Truskauskaitė-Vanagienė – filologė, vertėja. Išsiskyrė 1996 m. Vaikai: Rūtenis Vanagas (g. 1974 m.) – ekonomistas, vertėjas, Nerijus Vanagas (g. 1979 m.) – geografas, turizmo vadybininkas, Viltė Vanagaitė (g. 1983 m.) – etnologė, gyvena Vokietijoje. Auga anūkai: Daina, Gustė, Domantas ir Jurgis.

Vėl vedė 2004 m., žmona Vijoleta Mažeikytė-Vanagienė (g. 1960 m.) – biologė, kraštotyrininkė ir tautodailininkė.

Laisvalaikiu keliauja, žvejoja, grybauja. Savo gyvenimą ir kūrybą jis pristato asmeninėje interneto svetainėje https://rimantasvanagas.lt.