1957–1965 m. mokėsi Vilniaus 7-ojoje vidurinėje mokykloje, 1965–1968 m. baigė Vilniaus 1-ąją vakarinę vidurinę mokyklą. 1968–1972 m. studijavo Vilniaus universitete prekybos ekonomiką, įgijo prekybos ekonomistės išsilavinimą.

1972–1974 m. A. D. Čepėnaitė dirbo Vilniaus "Maistprekyboje" vyriausiąja prekių žinove. 1975-1977 m. ji buvo Vilniaus universiteto vyriausioji laborantė.

1977–1981 m. A. D. Čepėnaitė tęsė studijas Maskvoje (Rusija), SSRS Mokslų akademijos Ekonomikos instituto aspirantūroje, studijavo ekonominės minties istoriją. Baigusi ji parengė ir 1983 m. apsigynė disertaciją "Prekinių-piniginių santykių panaudojimo socializme teorinės problemos 6-7-ojo dešimtmečio ekonominėse diskusijose Lenkijos liaudies respublikoje", buvo ekonomikos mokslų kandidatė, 1993 m. nostrifikuota socialinių mokslų, ekonomikos daktarė.

1981–1984 m. ji buvo Lietuvos Mokslų akademijos Ekonomikos instituto Liaudies ūkio ir ekonominės minties istorijos skyriaus jaunesnioji mokslinė bendradarbė, 1984–1993 m. – vyresnioji mokslo darbuotoja.

1993–2001 m. ji dirbo Vilniaus miesto savivaldybės Socialinės rūpybos, globos ir pašalpų centro, Socialinės paramos centro direktore, 2002–2003 m. buvo to paties centro direktoriaus pavaduotoja, ėjo direktorės pareigas, 2004 m. – direktoriaus pavaduotoja. 1995 m. A. D. Čepėnaitė inicijavo, dalyvavo rengiant ir įgyvendinant Socialinės apsaugos ir darbo ministerijos, Pasaulio banko ir Vilniaus savivaldybės socialinės politikos ir bendruomenės socialinių paslaugų plėtros projektą. Ji taip pat buvo Vilniaus miesto savivaldybės tarybos Valstybinės kalbos reikalų komisijos narė.

2004 m. A. D. Čepėnaitė dirbo Europos Parlamento nario Aloyzo Sakalo Vilniaus biure konsultante socialiniais klausimais, 2005–2006 m. buvo Vilniaus pilių valstybinio kultūrinio rezervato direkcijos vyriausioji specialistė.

2006–2010 m. A. D. Čepėnaitė buvo Lietuvos darbo rinkos mokymo tarnybos Socialinių darbuotojų rengimo centro vedėja, kol ši įstaiga nustojo veikti.

Nuo 2010 m. ji dirba Vilniaus pilių valstybinio kultūrinio rezervato direkcijoje Rezervato priežiūros skyriuje vyriausiąja specialiste, yra Vilniaus miesto istorijos kultūrinių programų edukatorė. 

Ji yra Vilniaus labdaros fondo "Vaikai ir pasaulis" valdybos narė, Lietuvos socialinės gerovės asociacijos prezidentė, Lietuvos Raudonojo Kryžiaus Vilniaus skyriaus komiteto valdybos narė.

Ji taip pat dirba pedagoginį darbą, 1996–2004 m. Vilniaus universiteto Filosofijos fakulteto socialinio darbo specialybės studentams dėstė programas "Socialiniai projektai ir programos", "Pagalba asmeniui ir šeimai", Konsultavimas socialiniame darbe". Nuo 2005 m. ji buvo Mykolo Romerio universiteto docentė, Socialinės politikos fakulteto Socialinio darbo katedroje dėsto discipliną "Tarpininkavimas socialiniame darbe".

A. D. Čepėnaitė stažavosi Tarptautiniame krikščioniško socialinio mokymo centre Ženevoje (Šveicarija, 1993 m.), dalyvavo Lietuvos ir Latvijos socialinio darbo vadovų kursuose Stokholmo (Švedija) universiteto socialinio darbo mokykloje (1994–1996 m. ir 1998 m.). 1994–1996 m. profesines žinias ji gilino Oslo (Norvegija) ir Olborgo (Danija) savivaldybėse, 1998 m. – Šiaurės Airijoje, 2003 m. stažavosi senėjimo klausimais Jungtinių Tautų institute Maltoje.

2008 m. A. D. Čepėnaitė dalyvavo Lietuvos Respublikos Seimo rinkimuose kaip Tautos prisikėlimo partijos kandidatė Žirmūnų 4-ojoje rinkimų apygardoje ir šios partijos sąraše, bet nebuvo išrinkta.

Ji išvertė iš rusų kalbos mokomąjį leidinį "Socialinis darbas: profesinės veiklos įvadas" (su kitais vertėjais, 2007 m.).

Laisvalaikiu domisi kultūros paveldu, architektūra, istorija, mėgsta skiautinių rankdarbius. Moka anglų, prancūzų, lenkų, rusų kalbas.

Buvo ištekėjusi, išsiskyrė.