Tėvai: Bronius Šalkauskas (1908–1975) ir ? Šalkauskienė.

1953–1960 m. mokėsi Anykščių Jono Biliūno vidurinėje mokykloje, baigė 7 klases. 1960–1964 m. tęsė mokslą Kauno miškų technikume, įgijo miškininko specialybę.

1964–1966 m. R. Šalkauskas dirbo Švenčionėlių (Švenčionių r.) miškų ūkio Labanoro girininkijoje girininko padėjėju, miško techniku, 1966 m. trumpai buvo Joniškio miškų ūkio inžinierius. 1966–1973 m. jis dirbo Kupiškio miškų ūkio Pelyšių ir Subačiaus girininkijų girininku, Kupiškio rajone apželdino mišku 180 hektarų žemdirbystei netinkamų laukų.

1964–1970 m. jis neakivaizdžiai baigė Lietuvos žemės ūkio akademijos Miškų ūkio fakultetą, įgijo miškininko išsilavinimą.

1973–1980 m. R. Šalkauskas dirbo Lietuvos komjaunimo Kupiškio rajono komiteto sekretoriumi.

Nuo 1982 m. iki šiol R. Šalkauskas gyvena Vilniuje.

1982–1988 m. jis buvo Lietuvos komunistų partijos Centro komiteto žemės ūkio skyriaus instruktorius, 1988–1990 m. – Lietuvos miškų ūkio ministro pavaduotojas.

1990–1995 m. R. Šalkauskas dirbo Valstybinės miškų kontrolės inspekcijos Technikos ir miško eksploatavimo valdybos viršininku, 1995–1997 m. buvo Valstybinės miškų inspekcijos prie Lietuvos Respublikos Miškų ūkio ministerijos viršininkas.

1997–2007 m. jis buvo Lietuvos Respublikos Aplinkos apsaugos ministerijos (Aplinkos ministerijos) Valstybinės aplinkos apsaugos inspekcijos viršininkas, 2007–2012 m. dirbo šios inspekcijos viršininko pavaduotoju.

2012–2017 m. R. Šalkauskas buvo Aplinkos apsaugos agentūros Projektų valdymo ir viešųjų pirkimų skyriaus vyriausiasis specialistas, kol išėjo į pensiją.

Laisvalaikiu medžioja.

Vedęs, žmona Aldona Šalkauskienė (g. 1946 m.) – ekonomistė finansininkė. Dukterys: Asta (g. 1971 m.), Vaida (g. 1979 m.).