Kaimas Svėdasų seniūnijoje už 2 kilometrų į rytus nuo Svėdasų. Ribojasi su Svėdasų miesteliu, Palaukiškių, Daujočių ir Moliakalnio kaimais. Kaimo viduryje yra Uosintėlio ežeras. Per kaimą teka Uosintos upelis, ištekantis iš Uosintėlio ežero, Jaros kairysis intakas. Šiauriniame kaimo pakraštyje yra Kartakalnio miškas.

Yra 9 sodybos – 31 gyventojas (2001 m.), 9 gyventojai (2011 m.). Priklauso Svėdasų seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

1949 m. kaimas buvo įjungtas į "Bangos" kolūkį, vėliau, stambinant ūkius, nuo 1954 m. priklausė I. Mičiurino vardo, nuo 1978 m. – Svėdasų kolūkiams, kol 1992 m. ūkis iširo.

Miliūniškyje veikia kaimo turizmo sodyba "Pas drambliuką".

Priklauso Svėdasų parapijai.

Miliūniškio kaime yra gamtos paveldo objektas – mūrinės kalnarūtės augavietė (objekto identifikavimo kodas 0310501000002). Anykščių miškų urėdijos Svėdasų girininkijos 297 kvartalo 4 ir 27 sklypuose išskirta 5,19 aro teritorija, kurioje ant senų akmeninių pamatų nuo 2003 m. saugoma vienintelė Lietuvoje mūrinės kalnarūtės (Asplenium ruta-muraria L.) augavietė.

Miliūniškyje 1929 m. gimė pedagogė ir sporto organizatorė Genovaitė Vladislava Mudrauskaitė-Grižienė.