Kaimas Skiemonių seniūnijoje už 15 kilometrų į šiaurės rytus nuo Skiemonių. Ribojasi su Baltenių ir Strazdiškio kaimais, Spraguičio viensėdžiu bei Utenos rajono Vareikių kaimu ir Vaikutiškio viensėdžiu.

Negyvenamas kaimas (2001 ir 2011 m.).

1923 m. kaime buvo 6 sodybos – 27 gyventojai. 1932 m. kaimas išskirstytas į vienkiemius, tuomet turėjo 90,47 ha žemės. Kaime tuo metu gyveno Antano Šaltenio, Kazimiero Šaltenio, Antano Barono, Broniaus Tylos ir Juozapo Tylos šeimos.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į "Laisvės" kolūkį, vėliau priklausė M. Melnikaitės, Mačionių kolūkiui, kol šis 1992 m. iširo.

1950 m. balandžio 12 d. Balteniškių kaime, laisvės gynėjo Broniaus Tylos-Kapitono (1907–1950) sodyboje įrengtoje slėptuvėje, išduotas ir priešų apsuptas nusišovė Šiaurės Rytų Lietuvos srities štabo visuomeninės dalies viršininkas, laikraščio "Aukštaičių kova" redaktorius, literatas poetas Bronius Kazickas-Saulius, Krivaitis, Vakaris (1923–1950). Tylų sodybvietė ir jo žūties vieta B. Tylos dukters Angelės Tylaitės-Zizienės rūpesčiu 2000 m. paženklinta metaliniu atminimo kryžiumi su nykstančiu įrašu lentelėje: "Ginsimės lig vieno – / Kaip pilėnai gynės, – / Paskutinį šūvį – tau, / Širdie, skiriu!.. / Čia buvo Broniaus Tylos / sodyba. 1950 m. balandžio 12 d. / buvo rastas Vytauto apygardos / štabo bunkeris. Bunkeryje žuvo / Bronius Krivickas – Saulius Vakaris".

Priklausė Leliūnų (Utenos r.) parapijai. Kapinių nebuvo.

Balteniškių kaimo istoriją apžvelgė kraštotyrininkas Algimantas Jurgis Baltakis rinkinyje "Mes iš Leliūnų parapijos : Leliūnai XX amžiuje" (sudarė Algimantas Baltakis, 2002 m.).

Balteniškių kaimas įamžintas meniniu akcentu Mačionių kaimo bendruomenės Mačionyse įrengtame Išnykusių kaimų atminties parke (2020 m.).

Balteniškiuose 1939 m. gimė inžinierius ir kraštotyrininkas Algimantas Jurgis Baltakis.