Tėvai: Jonas Petrauskas ir Fortūnata Jankevičiūtė-Petrauskienė – valstiečiai žemdirbiai.

1868 m. birželio 3 d. Pasvalio bažnyčioje jį pakrikštijo vikaras Augustinas Kučinskas, krikštatėviai buvo valstiečiai Mykolas Petrauskas ir Grasilda Linkevičiūtė.

Baigė kunigų seminariją, 1891 m. buvo įšventintas kunigu.

Paskirtas 1891 m. liepą, 1891–1896 m. M. Petrauskas buvo Anykščių Šv. Mato parapijos vikaras, talkino klebonui Ferdinandui Ūseliui. Anykščiuose jis slapta platino lietuvišką spaudą, palaikė ryšį su knygnešiu Jonu Šaučiūnu, iš kurio gaudavo nemažai lietuviškos periodikos.

Perkeltas 1896 m. sausį, 1896–1897 m. jis buvo kitos parapijos vikaras, 1897–1902 m. tarnavo vikaru Obeliuose (Rokiškio r.), kur nuo 1900 m. talkino klebonui Vincentui Birutavičiui, 1902–1904 m. – vikaru Pavandenėje (Telšių r.).

1907–1909 m. M. Petrauskas tarnavo vikaru Akmenėje. Apie 1909–1912 m. jis buvo Karpėnų (Akmenės r.) mokyklos tikybos mokytojas.

1914 m. rudenį M. Petrauskas penkiems mėnesiams buvo paskirtas Utenos parapijos vikaru.

Perkeltas 1915 m. pavasarį, 1915–1920 m. jis buvo Uliūnų (Panevėžio r.) Kristaus Žengimo į dangų bažnyčios kuratas, Ramygalos parapijos kunigas filialistas. Jis tęsė 1915 m. mirusio pirmojo Uliūnų kunigo Jono Balvočiaus 1912 m. pradėtus darbus ir toliau įrenginėjo Uliūnų bažnyčią buvusiame grūdų sandėlyje, komplektavo jos inventorių.

Paskirtas 1920 m. pavasarį, 1920–1921 m., iki gyvenimo pabaigos, M. Petrauskas buvo Spirakių (Panevėžio r.) Švč. Trejybės bažnyčios kuratas.

Mirė 1921 m. rugpjūčio 3 d. Spirakiuose (Panevėžio r.). Palaidotas Spirakių bažnyčios šventoriaus kapinėse. Kapą ženklina akmeninis kryžius.