Seneliai: Motiejus Pivoras (1841–1911) ir Ona Banelytė-Pivorienė (1847–1897) – Kavarsko žemdirbiai ūkininkai. Tėvai: Jonas Vanagas (1884–1946) iš Vėjeliškių – žemdirbys ūkininkas, visuomenininkas, tremtinys, miręs tremtyje, ir Apolonija Pivoraitė-Vanagienė (1888–1972) – žemdirbė, visuomenininkė, tremtinė. Augo septynių vaikų šeimoje su penkiomis seserimis ir broliu, buvo jauniausia. Seserys ir brolis: Genė Vanagaitė-Stapulionienė (1912–2005) – gydytoja odontologė, emigrantė JAV, Marija Vanagaitė-Petraitienė (1913–?) – pedagogė, dvynės Ona Vanagaitė (1920–?) – siuvėja ir Valerija Vanagaitė (1921–1942) – susirgusi mirė jaunystėje, Apolonija Vanagaitė-Petrulienė (1921–1996) – žemės ūkio darbininkė, tremtinė, ir Jonas Vanagas (1921–2008) – inžinierius statybininkas, architektas. Sesuo Emilija Vanagaitė (1914–1945) mirė kūdikystėje, brolis Vytautas Vanagas (1924–1934) žuvo vaikystėje.

1935–1941 m. baigė Kavarsko pradžios mokyklą. 1941–1947 m. mokėsi Ukmergės mergaičių gimnazijoje. Mokykliniais metais dainavo chore, šoko tautinius šokius.

1947–1948 m. B. Vanagaitė dirbo Kavarsko vidurinėje mokykloje mokytoja, buvo pirmosios abiturientų laidos klasės auklėtoja.

1948 m. gegužės 21 d. ji kartu su motina ir seserimi Apolonija buvo ištremta į Sibirą, įsikūrė Pimijos gyvenvietėje (Manos r., Krasnojarsko kraštas, Rusija), kur gyveno ir dirbo fizinius darbus iki 1957 m. Motiną pripažinus daugiavaike ir apdovanojus sovietiniu medaliu, 1957 m. pabaigoje buvo kartu su ja paleista iš tremties be teisės grįžti į Lietuvą, dar pusantrų metų gyveno Sibire.

1959 m. balandį B. Jankauskienė grįžo į Lietuvą, apsigyveno Šiauliuose, dirbo Šiaulių televizorių gamykloje, kol išėjo į pensiją.

B. Jankauskienė parašė prisiminimų apie savo giminę ir tremtį, jie publikuoti rinkiniuose "Kaip nepamiršti..." (2002 m.), "Ešelonų sesės" (2004 m.), "Sibiro Alma Mater : dimicandum!" (2007 m.), "Sibiro Alma Mater : post scriptum" (2009 m.).

Ištekėjo tremtyje, vyras Aleksandras Jankauskas iš Akmenos – tremtinys. Dukterys Regina Jankauskaitė ir Virginija Jankauskaitė.

Mirė 2014 m. spalio 17 d. Šiauliuose. Palaidota Kavarsko (Anykščių r.) kapinėse.