Tėvai: Liucijonas Florijonas Mikalauskas ir Rožė Buzevičiūtė-Mikalauskienė – bajorai, pasiturintys ūkininkai. Augo gausioje aštuonių vaikų šeimoje su penkiais broliais ir dviem seserimis. Broliai: dvyniai Liucijonas Mikalauskas (1874–1875) – mirė vaikystėje ir Vladislovas Mikalauskas (1874–1875) – mirė vaikystėje, Liucijonas Mikalauskas (1876–?) ir kt.

1877 m. rugpjūčio 28 d. Troškūnų bažnyčioje jį pakrikštijo klebonas Juozapas Gabševičius.

Tarnavo carinės Rusijos kariuomenėje, buvo demobilizuotas, turėdamas puskarininkio karinį laipsnį.

1919 m. pradžioje L. Mikalauskas buvo mobilizuotas į tarnybą Lietuvos kariuomenėje ir kaip buvęs puskarininkis paskirtas 1-ojo pėstininkų pulko ketvirtos kuopos būrininku.

1919 m. rugpjūčio 24 d. jis pasižymėjo kautynėse su bolševikais ties Bružų kaimu (Zarasų r.), kur žvalgyboje užpuolė gausesnį priešą ir išsilaikė savo pozicijoje, padėjo užimti Galminių kaimą.

1919 m. gruodžio mėnesį už narsumą bolševikų fronte L. Mikalauskas buvo apdovanotas 1-ojo laipsnio Kryžiumi "Už Tėvynę" (Vyties Kryžiumi).

Tolesnis likimas nežinomas.

Vyties Kryžiaus kavalieriaus L. Mikalausko gyvenimas ir žygdarbiai įamžinti Viliaus Kavaliausko enciklopediniame žinyne "Lietuvos karžygiai : Vyties Kryžiaus kavalieriai (1918–1940)" 4-ajame tome (2012 m.).