Tėvai: Anicetas Rokas (1852–1932) ir Uršulė Morkūnaitė-Rokienė (1858–1934) – valstiečiai žemdirbiai. Broliai ir seserys: Juozapas Rokas (1881–?), Salomėja Rokaitė (1884–1887), Vincentas Rokas (1887– po 1934), Kazimieras Rokas (1895–?), Juozapas Rokas (1901–1906).

1892 m. liepos 22 d. Anykščių bažnyčioje jį pakrikštijo vikaras Antanas Čepas, krikštatėviai buvo Pranciškus Paršelis ir Teklė Vanagienė, Mataušo Vanago žmona.

Baigė pradinę mokyklą ir gimnaziją.

1910 m. P. Rokas išvyko į JAV, studijavo Čikagos (Ilinojaus valstija) universitete ir įgijo chemiko vaistininko išsilavinimą.

Norėdamas išsaugoti ryšius su gimtine, 1915 m. jis grįžo į Lietuvą atlikti karinės tarnybos carinės Rusijos kariiuomenėje. 1915–1918 m. P. Rokas tarnavo kariuomenėje, kovėsi Pirmojo pasaulinio karo fronte, dalyvavo revoliuciniame perversme.

1918 m. jis vėl išvyko į JAV ir ten liko iki gyvenimo pabaigos, gyveno ir dirbo Čikagoje, kur nuo 1922 m. kelis dešimtmečius vertėsi privataus vaistininko veikla, buvo žinomas kaip Frank A. Rakas. Per dešimtmetį prasigyvenęs, 3-ojo dešimtmečio pabaigoje jis tapo vienu turtingiausių JAV lietuvių. Paskui per ekonominę krizę netekęs kapitalo, P. Rokas atkakliai tęsė savo verslą ir jį vėl atkūrė.

Jis buvo įvairių JAV lietuvių organizacijų dalyvis ir rėmėjas, kiek laiko dirbo laikraščio "Lietuva" redaktoriumi.

1956 m. birželio 2 d. P. Rokas perdavė Čikagos skautams 80 akrų (apie 32 hektarus) privačios žemės – visą savo ūkį Kusteryje (Custer, Mičigano valstija), kalvotą ir miškingą teritoriją su dviem ežerėliais – stovyklavietei įsirengti lietuvių pamėgtoje poilsio zonoje Mičigano ežero pakrantėje už 400 kilometrų nuo Čikagos. Įforminant sutartį, žemės sklypas buvo išnuomotas lietuviams skautams 50-čiai metų už 1 JAV dolerį su teise sutartį tęsti, bet su sąlyga – kad skautai čia stovyklaus bent kas antrus metus.

Perduodamas savo žemės sklypą JAV lietuvių jaunimo poreikiams, P. Rokas sakė: "...duodu šią žemę, kad jąja galėtų naudotis visas lietuviškas jaunimas, kur jie galėtų stovyklauti ir linksmintis, nes nei aš, nei mano vaikai savo jaunystėje to nesame matę... Noriu nors šiąja dovana pasitarnauti lietuvybei".

Šioje žemėje skautus remiančių lietuvių šeimų rūpesčiu ir lėšomis buvo įrengta ir iki šiol veikia Lietuvių skautų sąjungos vasaros stovykla "Rakas", pavadinta jos mecenato garbei. Dabar tai didžiausia lietuvių skautų stovyklavietė JAV, čia gali stovyklauti 500 žmonių, ji priklauso Čikagos lietuvių skautų korporacijai "Geležinis vilkas". Šioje stovykloje vasaromis stovyklauja Čikagos, Klyvlendo ir Detroito skautai.

"Rake" buvo surengtos Lietuvių skautų sąjungos jubiliejinės ir tautinės stovyklos. Šioje stovyklavietėje Lietuvių skautų sąjunga rengiasi švęsti savo 100-metį 2018 metais.

P. Rokas sukaupė turtingą istorinės medicininės įrangos kolekciją, kurią perdavė Čikagoje kuriamam Lietuvių medicinos muziejui.

Buvo vedęs, žmona Teklė Adomaitytė-Rokienė-Tekla Rakas (1891–1970) iš Radviliškio – nuo 1907 m. emigrantė JAV. Vaikai: Pranas Rokas-Frank Rakas (1923–?) ir Albertas Rokas-Albert Stanley Rakas (1925–1988, palaidotas Arlingtono kapinėse-memoriale, Virdžinijos valstija, JAV) – kariškis.

Mirė 1964 m. lapkritį Čikagoje (Ilinojaus valstija, JAV).