Gimimo data – Stasio Ylos duomenimis. Kitur minima, kad gimęs 1864 ar 1865 m.

1874–1888 m. tarnavo pas vietinius ūkininkus. 1888–1889 m. mokėsi kurpiaus amato, paskui iškeliavo ieškoti darbo ir pragyvenimo šaltinio.

1889 m. S. Bakanauskas apsigyveno Raudondvaryje (Kauno r.), pavasarį ir vasarą plukdė sielius į Vokietiją. Grįždamas parsigabendavo knygelių, religinių paveikslėlių, "Gyvojo rožančiaus" brolijos kortelių, įsitraukė į knygnešystę.

Vėliau užsiėmė vien tik lietuviškos spaudos platinimu ir taip dirbo apie 16 metų, nustojo platinti knygas apie 1907 m., praėjus keleriems metams po lietuviškos spaudos draudimo panaikinimo 1904 m.

S. Bakanauskas susipažino su Eržvilko apylinkių (Jurbarko r.) knygnešiais Jurgiu ir Vincu Gajauskais, Juozu Stasiulaičiu ir kitais. Jis platino spaudą tuometinėse Kauno, Raseinių, Ukmergės ir Panevėžio apskrityse. Pas S. Bakanauską lietuviškos spaudos atvažiuodavo kiti knygnešiai (R. Slavinskas, J. Pusvaškis iš Balninkų, A. Būčys iš Videniškių, Antanas Griganavičius, Gabriukas iš Vidiškių). Artimiausi jo bendradarbiai buvo kavarskietis Juozapas Gylys, Jurgis Černiauskas ir Kazys Katinas iš Lyduokių (Ukmergės r.). Parsigabentą spaudą S. Bakanauskas dažniausiai slėpdavo Vanagų ir Luciūnų kaimuose, iš kur ją pasiimdavo ir išplatindavo vietiniai knygnešiai.

1889 m. Krakių miške (Kėdainių r.) buvo bėgantis apšaudytas, bet paspruko. Gabendamas spaudą buvo 2 kartus įkliuvęs. 1895 m. buvo sulaikytas Dasiūnuose (Kauno r.), iš jo atimta 91 lietuviška knyga (elementoriai, kalendoriai, maldaknygės). Buvo nubaustas 2 mėnesiams arešto policijos areštinėje.

1897 m. buvo sulaikytas Virbalio muitinėje, jo palto kišenėse buvo rastos 35 lietuviškos maldaknygės ir 279 religiniai paveikslėliai su lietuviškais tekstais. Tada Vilniaus generalgubernatoriaus jis buvo nubaustas 3 mėnesiams arešto policijos areštinėje.

1903 m. S. Bakanauskas nusipirko 16 dešimtinių žemės Navasiolkos viensėdyje ir ten apsigyveno. Vertėsi batsiuvio amatu, buvo įsigijęs ir žemės ūkio technikos: turėjo kuliamąją mašiną, zeimerį medienai pjauti, teikė paslaugas kaimynams.

Vedė 1902 m., žmona Salomėja Kiaulytė-Bakanauskienė (1877–1952) iš Kavarsko. Sūnus Kazimieras Bakanauskas (1901–1922).

Mirė 1951 m. Navasiolkoje. Palaidotas Vanagų (Anykščių r.) kapinėse. Kapą ženklina XXI a. pradžioje pastatytas akmeninis paminklas – šlifuotų plokščių kompozicija su įrašais: "Bakanauskai / Simas 1864–1951 / Salomėja 1877–1952" ir "Sūnus Kazys 1901–1922".

S. Bakanausko gyvenimas ir veikla pristatomi Benjamino Kaluškevičiaus ir Kazio Misiaus žinyne "Lietuvos knygnešiai ir daraktoriai 1864–1904" (2004 m.) ir šio žinyno 2-ojoje knygoje (2014 m.).