1917 m. baigė Kauno Žemaičių kunigų seminariją.

1917 m. gegužės 20 d. P. Beinoravičius buvo įšventintas kunigu.

Iki 1923 m. jis buvo Skapiškio (Kupiškio r.) vikaras.

1923–1927 m. B. Beinoravičius buvo Anykščių Šv. Mato parapijos vikaras.

1927–1929 m. jis tarnavo Salako (Zarasų r.), Vaškų (Pasvalio r.) ir Vabalninko (Biržų r.) parapijose vikaru. 1929–1936 m. jis buvo Baltriškių (Zarasų r.) Šv. Kazimiero bažnyčios kuratas ir Degučių (Zarasų r.) koplyčios rektorius.

1936–1938 m. B. Beinoravičius buvo Uliūnų (Panevėžio r.) Kristaus Žengimo į dangų parapijos administratorius, 1936 m. balandį pakeitęs staiga mirusį pirmąjį šios parapijos kleboną Joną Steponaitį. Nuo 1938 m. jis tarnavo Vadaktų (Radviliškio r.) Švč. Mergelės Marijos parapijos administratoriumi.

1949 m. kovo 5 d. B. Beinoravičius buvo paskirtas Velykių (Panevėžio r.) Šv. apaštalo Andriejaus parapijos klebonu, tačiau šioje paskutinėje savo parapijoje jis praleido tik pusantrų metų.

Atsisakęs eiti į rinkimus ir balsuoti, 1950 m. rugsėjo 29 d. dvasininkas buvo suimtas, apkaltintas parama laisvės gynėjams, kelis mėnesius kalinamas ir kankinamas Vilniaus Lukiškių kalėjime.

Mirė 1951 m. sausio 29 d. Vilniaus Lukiškių kalėjime, nukankintas tardymuose ir nebesulaukęs teismo.

2011 m. Velykių (Panevėžio r.) bažnyčioje atidengta atminimo lenta, skirta kunigui kankiniui B. Beinoravičiui atminti.