Tėvai – dvarininkai bajorai.

1862–1866 m. baigė Žemaičių kunigų seminariją.

1866 m. R. Šimanauskas buvo įšventintas kunigu.

Apie 1879–1881 m. R. Šimanauskas tarnavo Kulių (Plungės r.) vikaru.

1890–1896 m. jis buvo Troškūnų (Anykščių r.) Švč. Trejybės parapijos klebonas. Troškūnuose jis ugdė vikarus: 1890–1893 m. – Joną Rusteiką, 1893–1896 m. – Vincentą Pacevičių.

1896–1902 m. jis buvo Nemakščių (Raseinių r.) Švč. Trejybės parapijos klebonas, 1902–1904 m. – Švėkšnos (Šilutės r.) altarista.

Mirė apie 1904 m. Švėkšnoje (Šilutės r.).