Tėvai: Antanas Griganavičius (1867–1940) – žemdirbys ūkininkas, knygnešys, ir Anastazija Graužinytė-Griganavičienė (1869–1937) – žemdirbė. Augo septynių vaikų šeimoje su keturiais broliais ir dviem seserimis. Broliai: Antanas Griganavičius (žuvo Pirmajame pasauliniame kare), Juozapas Griganavičius (1889–1957) – žemdirbys ūkininkas, Vincas Griganavičius (1900–1938) – kariškis, revoliucionierius, Stasys Griganavičius (1909–1967) – kariškis, laisvės gynėjas, ūkininkas, politinis kalinys, seserys: Ona Griganavičiūtė-Kraujalienė (?–1920) – žemdirbė, nužudyta plėšikų, Petronėlė Griganavičiūtė-Purtikienė (1902–1965) – žemdirbė ūkininkė, 1941–1965 m. tremtinė Altajaus krašte (Rusija), mirusi tremtyje.

1909 m. trumpai mokėsi Kauno Žemaičių kunigų seminarijoje, bet iš jos išstojo. 1910 m. Kazanės (Rusija) universitete išlaikė provizoriaus padėjėjo egzaminus ir toliau studijavo farmaciją. 

Nuo 1912 m. gruodžio 1 d. V. Griganavičius penkerius metus tarnavo carinės Rusijos kariuomenėje, 1912–1915 m. buvo 5-osios artilerijos brigados eilinis, 1913 m. rugsėjo 1 d. baigė mokomąją komandą. 1915 m. kovo 8 d. baigęs karo mokyklą, jis gavo praporščiko laipsnį.

1914–1917 m. jis dalyvavo Pirmajame pasauliniame kare, 1915–1916 m. buvo paskirtas vyresniuoju karininku į 21-ąją atskirąją artilerijos bateriją, nuo 1916 m. grįžo į 5-ąją artilerijos brigadą ir tarnavo penktosios baterijos raštvedžiu. Nuo 1916 m. rugpjūčio 1 d. iki 1917 m. pradžios jis baigė artilerijos žvalgų kursus 24-ojoje orlaivių kuopoje. 1917 m. gegužę jis buvo paskirtas vyresniuoju karininku, rugsėjo 1 d. – 2-ojo artilerijos diviziono adjutantu, o 1917 m. gruodį paleistas į atsargą.

Demobilizuotas V. Griganavičius dalyvavo lietuvių karių sąjūdyje Rusijoje, buvo Vakarų fronto lietuvių karių I ir II suvažiavimų Minske (Baltarusija) dalyvis. Už tai 1918 m. nuo vasario 18 d. iki lapkričio 1 d. jis buvo kalintas Sovietų Rusijoje. 1918 m. pabaigoje jis mėgino organizuoti lietuvišką artilerijos dalinį.

Per Vokietiją 1918 m. pabaigoje grįžęs į Lietuvą, 1919 m. gegužės 1 d. V. Griganavičius buvo mobilizuotas į tarnybą Lietuvos kariuomenėje. 1919 m. vasarą jis buvo jaunesnysis, paskui vyresnysis karininkas artilerijos pulko mokomojoje komandoje, nuo 1919 m. spalio 8 d. paskirtas 6-osios baterijos vadu, jam suteiktas kapitono laipsnis. 1920 m. kovo 9 d. jis buvo paskirtas 8-osios baterijos vadu, nuo liepos 1 d. buvo 2-osios sunkiosios baterijos vadas.

1919–1920 m. jis dalyvavo kovinėse operacijose lenkų fronte. 1920 m. rugpjūčio 26 d. V. Grigaravičiaus vadovaujama artilerijos baterija iš Arnionių dvaro (Molėtų r.) pirmoji įžengė į Vilnių ir saliutavo 21 artilerijos šūviu. 1920 m. rugsėjo 23 d. kaip Lietuvos kariuomenės kapitonas kautynėse jis buvo pakliuvęs į lenkų nelaisvę, bet spalio 14 d. pabėgo.

1922 m. sausio 30 d. V. Griganavičius baigė Aukštuosius karininkų kursus I jų laidoje, 1922–1924 m. jis baigė Generalinio štabo akademiją Prahoje, 1923 m. gavo majoro laipsnį. Nuo 1924 m. spalio 7 d. jis metus tarnavo Lietuvos kariuomenės Vyriausiojo štabo Mobilizaciniame skyriuje karininku, nuo 1925 m. gegužės buvo pulkininkas leitenantas.

Paskirtas 1925 m. spalio 30 d., 1925–1931 m. jis buvo Lietuvos kariuomenės Vyriausiojo štabo 1-ojo (mobilizacinio) skyriaus viršininkas, nuo 1927 m. rugpjūčio – generalinio štabo pulkininkas.

Nuo 1931 m. sausio 5 d. iki 1935 m. birželio 16 d. V. Griganavičius buvo 4-ojo pėstininkų Lietuvos Karaliaus Mindaugo pulko vadas Panevėžyje – šeštasis šiam kariniam daliniui vadovavęs karininkas. 1935–1938 m. jis tarnavo Antrosios pėstininkų divizijos štabo viršininku.

1938 m. gegužės 24 d. savo iniciatyva jis išėjo į atsargą, turėdamas pulkininko laipsnį, persikėlė iš Kauno ir gyveno su brolio Juozapo Griganavičiaus šeima 1926–1927 m. kartu įsigytoje Svirnų dvaro sodyboje su 54 hektarais žemės, statėsi sau namus. Pirmosios sovietinės okupacijos pradžioje 1940 m. vasarą buvo kviečiamas grįžti į karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje, bet atsisakė ir labai išgyveno dėl Lietuvos likimo.

1924–1940 m. V. Griganavičius buvo nuolatinis "Mūsų žinyno" bendradarbis, rašė teoriniais klausimais.

V. Griganavičius carinės Rusijos kariuomenėje buvo apdovanotas Šv. Stanislovo 2-ojo ir 3-ojo laipsnio ordinais, Šv. Anos 2-ojo ir 3-ojo laipsnio ordinais, Šv. Vladimiro 4-ojo laipsnio ordinu, kareivišku Šv. Georgijaus 4-ojo laipsnio kryžiumi ir Šv. Georgijaus 4-ojo laipsnio medaliu. Lietuvos Respublika jį apdovanojo Vyčio Kryžiaus antrosios rūšies 3-ojo laipsnio ordinu (1927 m.), Didžiojo Lietuvos kunigaikščio Gedimino 3-ojo laipsnio ordinu (1929 m.) ir Vytauto Didžiojo 3-ojo laipsnio ordinu (1930 m.), Nepriklausomybės medaliu (1928 m.). Jis taip pat buvo apdovanotas ugniagesių "Artimui pagalbon" 2-ojo laipsnio kryžiumi (1936 m.), Latvijos išsivadavimo karo 10-mečio medaliu (1929 m.), Čekoslovakijos Baltojo liūto 4-ojo laipsnio (1928 m.) ir 3-ojo laipsnio (1931 m.) ordinais su kardais, Belgijos 1-ojo laipsnio Karo Kryžiumi (1930 m.) ir kitais aukštais apdovanojimais.

Laisvalaikiu mėgo ir gerai pažino gamtą, bendraudavo su inteligentija ir paprastais žmonėmis, skaitydavo.

Buvo viengungis.

Mirė 1940 m. rugsėjo 9 (kitų šaltinių duomenimis – 30) d. Svirnų I kaime (Anykščių r.). Palaidotas Kavarsko (Anykščių r.) senosiose kapinėse šeimos kape prie tėvų. Sunykus kelis dešimtemčius čia stovėjusiam betoniniam kryžiui, nuo 1991 m. kapą ženklina akmeninė stela su įrašais: "Knygnešys / Antanas Griganavičius / 1867–1940 / Jo žmona Anastazija / 1869–1937 / Sūnus Lietuvos Gen. štabo pulkininkas / Vaclovas Griganavičius / 1891–1940", Knygnešio draugijos emblema ir užrašu postamente "Už meilę ir darbą Lietuvai / dėkingi anūkai". Kapas nuo 1994 m. yra valstybės saugomas nacionalinės reikšmės kultūros paveldo objektas (unikalus registro kodas 17250).

Vyties Kryžiaus kavalieriaus Vaclovo Griganavičiaus gyvenimas ir žygdarbiai įamžinti Viliaus Kavaliausko enciklopediniame žinyne "Lietuvos karžygiai : Vyties Kryžiaus kavalieriai (1918–1940)" 2-ajame tome (2009 m.).

V. Griganavičiaus pavardė įrašyta Kavarsko ir Taujėnų valsčių Vyties Kryžiaus ordininkų memorialiniuose paminkluose, įrengtuose Kavarske (2020 m.) ir Taujėnuose (2020 m.).