Tėvai: Antanas Zaikauskas (1894–1973) – amatininkas kalvis ir Emilija Bernatonytė-Zaikauskienė (1902–1993) – žemdirbė. Augo dviejų vaikų šeimoje su broliu. Brolis Liudas Zaikauskas (g. 1941 m.) – technikas technologas, kultūros organizatorius.

1955 m. baigė Viešintų (Anykščių r.) vidurinę mokyklą. 1955–1957 m. studijavo Kauno politechnikos institute. Studijuodamas jis įsitraukė į pogrindinę veiklą, nuo 1956 m. buvo atkurtosios Lietuvos laisvės gynėjų sąjungos Propagandos ir agitacijos skyriaus vadovas.

1957 m. lapkričio 18 d. V. M. Zaikauskas buvo išduotas ir suimtas, Aukščiausiojo teismo teisiamas aštuonių žmonių grupėje ir gavo 2 metų laisvės atėmimo bausmę. 1958–1960 m. jis pusantrų metų buvo kalinamas, dirbo įvairius fizinius darbus. Perteisus ir sušvelninus bausmę, jis išėjo į laisvę, bet nebegalėjo toliau studijuoti, grįžo gyventi ir dirbti į tėviškę.

1960-1978 m. V. M. Zaikauskas dirbo "Draugystės keliu" kolūkyje (Nemeiriai) elektriku, vyriausiuoju energetiku. Po ūkių sujungimo 1978-1991 m. jis buvo "Gimtosios žemės", Viešintų kolūkio vyriausiasis energetikas, vyriausiasis inžinierius, kolūkio pirmininko pavaduotojas gamybai.

Apie 1960–1965 m. jis neakivaizdžiai baigė Kauno politechnikumą, įgijo techniko-elektriko specialybę.

1991–2001 m. V. M. Zaikauskas dirbo Viešintų agrarinės tarnybos vadovu. Nuo 2001 m. jis buvo Viešintų žemės ūkio bendrovės likvidavimo komisijos pirmininkas, kol išėjo į pensiją.

Lietuvos Atgimimo metais V. M. Zaikauskas aktyviai dalyvavo Sąjūdžio veikloje. Jo rūpesčiu Viešintų bažnyčios šventoriuje buvo pastatytas kryžius žuvusiems ir ištremtiems viešintiškiams (autorius – A. Stravinskas, 1989 m.), gimtajame Laičių kaime – naujas šio kaimo kryžius (2005 m.).

1990–1995 m. jis buvo Anykščių rajono tarybos deputatas.

Nuo 2003 m. iki šiol V. M. Zaikauskas yra Viešintų bendruomenės pirmininkas ir aktyvus bendruomeninės veiklos organizatorius. Jis yra Viešintų bažnyčios pastoracinės tarybos narys. Jo iniciatyva Viešintų bendruomenė nuo 2018 m. yra Pasaulio anykštėnų bendrijos kolektyvinis narys, V. M. Zaikauskas nuo 2019 m. yra šios Bendrijos valdybos narys.

Laisvalaikiu puošia savo sodybą.

Vedęs, žmona Benona Repšytė-Zaikauskienė – buhalterė. Dukterys: Jolita Zaikauskaitė-Abraškevičienė (g. 1967 m.) – medikė ir Irmina Zaikauskaitė-?, sūnus Remigijus Zaikauskas (?–2004).