Tėvai: Alfonsas Šenavičius (1919–1975) ir Ona Vasiliauskaitė-Šenavičienė (1920–2003) – žemdirbiai, darbininkai. Buvo vyriausias vaikas šeimoje, bet broliui Jonui Šenavičiui (1952–?) mirus vaikystėje užaugo vienturtis.

1956–1960 m. mokėsi Bičionių (Anykščių r.) pradinėje mokykloje, 1960–1967 m. baigė Anykščių Jono Biliūno vidurinę mokyklą. 1967–1971 m. mokėsi Klaipėdos jūreivystės mokyklos Laivavedybos fakultete, įgijo jūrininko laivavedžio išsilavinimą.

1971–1984 m. S. Šenavičius dirbo Klaipėdos Refrižeratorių laivyno bazėje ketvirtuoju, trečiuoju ir antruoju kapitono padėjėju, 1984–1993 m. buvo Klaipėdos jūrų žvejybos uosto vilkiko "Švyturys" vyresnysis kapitono padėjėjas.

1993–2000 m. S. Šenavičius dirbo Klaipėdos transporto laivyno įgulose, buvo plaukiojančios bazės-refrižeratoriaus "Kovinė šlovė" kapitono padėjėjas, vyresnysis padėjėjas, paskui – vieno didžiausių Lietuvos laivyne transportinio refrižeratoriaus "Antanas Sniečkus", vėliau pervardinto "Ignalina", paskui laivų "Atlasovo sala" ir "Vega" kapitono vyresnysis padėjėjas-šturmanas. 1997–1998 m. jis buvo refrižeratoriaus "Rambynas" vyresnysis kapitono padėjėjas, 1998–1999 m. pusmetį plaukiojo Pusiaujo Gvinėjoje registruotu transportiniu refrižeratoriumi "Nord Lady" kaip vyresnysis kapitono padėjėjas, 1999–2000 m. vėl buvo refrižeratoriaus "Vega" kapitono vyresnysis padėjėjas, plaukiojo tarptautiniais reisais Atlanto vandenyne.

2000 m. jis įgijo laivų, kurių bendroji masė 3 tūkst. ir daugiau tonų, kapitono kvalifikaciją.

Nuo 2000 m. iki gyvenimo pabaigos S. Šenavičius dirbo vyresniuoju kapitono padėjėju ir kapitonu užsienio kompanijų laivuose.

2001–2002 m. jis buvo Liberijoje registruoto refrižeratoriaus "Ivory Tirupati" vyresnysis kapitono padėjėjas, 2003–2004 m. – Saudo Arabijos transportinio laivo "Yathreb 2" kapitonas.

Dėl nuolatinės temperatūrų kaitos jis neteko sveikatos, susirgo plaučių uždegimu ir nebepasveiko.

Vedė 1972 m. balandžio 29 d., žmona Eglė Vilkončiūtė-Šenavičienė (g. 1950 m.) – pedagogė edukologė, šeimos psichologė. Vaikai: Šilė Šenavičiūtė (g. 1974 m.) ir Audrius Šenavičius (1978–2013) – valstybės tarnautojas, muitininkas, žuvęs tarnyboje Kosove.

Mirė 2005 m. spalio 16 d. Anykščiuose, viešėdamas tėviškėje. Palaidotas senosiose Anykščių kapinėse prie tėvų. Kapą ženklina bendras akmeninis paminklas.