Nuo 1966 m. mokėsi Svobiškėlio (Molėtų r.) aštuonmetėje mokykloje. Ją uždarius, tęsė mokslą Alantos (Molėtų r.) vidurinėje mokykloje ir ją 1976 m. baigė. 1976–1981 m. studijavo Šiaulių pedagoginiame institute, įgijo piešimo, braižybos ir darbų mokytojo išsilavinimą.

1981–1985 m. S. Steponėnas dirbo Užpalių (Utenos r.) vidurinėje mokykloje mokytoju.

Nuo 1985 m. jis gyvena ir dirba Anykščiuose. 1985–1989 m. jis buvo Anykščių rajkoopsąjungos dekoratorius, 1989–1993 m. dirbo Anykščių A. Vienuolio vidurinėje mokykloje mokytoju.

1993–2003 m. S. Steponėnas tarnavo Lietuvos kariuomenėje, pradėjęs tarnybą eiliniu ir ją baigęs, turėdamas kapitono karinį laipsnį. Tarnybos metu jis eksternu studijavo Lietuvos karo akademijoje, baigė karybos kursus Lietuvoje, Latvijoje, Švedijoje ir Šveicarijoje. Pasitraukęs iš profesinės karo tarnybos kaip dimisijos kapitonas, 2003–2011 m. jis dirbo krašto apsaugos sistemos civilinėje tarnyboje, buvo Karo prievolės administravimo tarnybos prie Krašto apsaugos ministerijos Anykščių teritorinio skyriaus specialistas.

2011–2023 m. S. Steponėnas dirbo Anykščių rajono savivaldybės administracijos Skiemonių seniūnijoje, 2011–2012 m. buvo seniūnės (Nijolės Vanagienės) pavaduotojas, 2012–2023 m. buvo Skiemonių seniūnijos seniūnas, kol išėjo į pensiją.

Jo rūpesčiu 2011 m. buvo baigtas rengti ir patvirtintas Skiemonių herbas. Jis aktyviai būrė Skiemonių seniūnijos sportininkus mėgėjus, su jais dalyvaudamas seniūnijų sporto varžybose, yra pelnęs sportiškiausio seniūno titulą (2014 m.).

Jis yra Anykščių Teresės Mikeliūnaitės kraštotyros draugijos narys (nuo 2014 m.), kraštotyros ekspedicijų organizatorius ir atminimo vietų bei paminklų saugotojas.

S. Steponėno gyvenimas ir veikla pristatoma informacinio leidinio "Anykščių kraštotyrininkai. Biobibliografinis žodynas" pirmojoje dalyje "Biografijos" (2016 m.).

Laisvalaikiu mėgsta būti gamtoje, keliauti dviračiu, medžioja, skaito knygas.

Vedęs, žmona Dalia Steponėnienė (1958 m.) – verslininkė, prekybos organizatorė. Vaikai: Domas Steponėnas (g. 1981 m.), Benas Steponėnas (1983–2022) – sportininkas krepšininkas ir Kotryna Steponėnaitė.