Tėvai: Rapolas Šaltenis (1908–2007) – pedagogas, rašytojas, ir Sofija Išganaitytė-Šaltenienė (1923–2018) – pedagogė. Broliai ir seserys: Vydūnas Šaltenis (1938–2007) – mokslininkas informatikas, Rimutė Šaltenytė-Markūnienė (g. 1943 m.) – ryšių inžinierė, Saulius Šaltenis (g. 1945 m.) – rašytojas, Virgilijus Šaltenis (g. 1949 m.) – informatikas programuotojas. Giminaitis (senelės brolis) Antanas Žukauskas-Vienuolis (1882–1957) – vaistininkas ir rašytojas.

Tėvams persikėlus, nuo 1945 m. augo Utenoje. 1950–1961 m. baigė Utenos 2-ąją vidurinę mokyklą (dabar – Rapolo Šaltenio pagrindinė mokykla). 1961–1964 ir 1967–1970 m. studijavo Vilniaus dailės institute tapybą, 1962 m. birželį dalyvavo tapybos studentų praktikoje Kavarske (Anykščių r.), kur sukūrė nuotaikingą Kavarsko paveikslų ciklą. 1964–1967 m. jis atliko privalomąją karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje, tarnavo kariniuose daliniuose Guseve (Kaliningrado sritis, Rusija).

1970–1971 m. A. Šaltenis buvo Lietuvos dailininkų sąjungos "Dailės fondo" darbuotojas, 1971–1975 ir 1981–1988 m. – Vilniaus vaikų dailės mokyklos mokytojas. 1987–1990 m. jis dirbo Lietuvos dailininkų sąjungos atsakinguoju sekretoriumi.

1975–1981 m. ir 1988–1994 m. A. Šaltenis buvo Vilniaus dailės instituto dėstytojas, vėliau – docentas. Nuo 2000 m. jis yra Vilniaus dailės akademijos profesorius. A. Šaltenis dėsto piešimo, tapybos, kompozicijos disciplinas.

1992 m. su Prancūzijos kultūros ministerijos stipendija A. Šaltenis stažavosi tarptautiniame menų miestelyje Paryžiuje.

1989–1994 m. jis dirbo Vilniaus dailės instituto Tapybos katedros vedėju. 1994–1999 ir 1999–2004 m., dvi kadencijas iš eilės, jis buvo Vilniaus dailės instituto, vėliau – akademijos rektorius. 2004–2010 m. A. Šaltenis buvo Vilniaus dailės akademijos meno ir mokslo prorektorius, 2010–2014 m. – šios akademijos meno prorektorius. 1994–2004 m. jis taip pat buvo Lietuvos rektorių konferencijos narys. Nuo 2016 m. jis yra Vilniaus dailės akademijos Tapybos katedros vedėjas.

Vadovaujant A. Šalteniui, Vilniaus dailės akademijos studentų, doktorantų ir aspirantų skaičius pasiekė 2 tūkstančius, akademijos pasaliniais tapo Kauno ir Telšių dailės fakultetai, Klaipėdos skyrius, studija Paryžiuje, buvo įrengtos praktikos dirbtuvės Druskininkuose ir Nidoje.

Tapytojas A. Šaltenis laikomas ekspresyvaus arsininkų realizmo tradicijos tesėju, jis yra dailininkų grupės "24" narys. Jis tapo portretus ir figūrines kompozicijas, peizažus, natiurmortus. Jo kūriniams būdingas dramatiškumas, ironija, groteskas, ekspresyvumas, deformuotas piešinys.

Nuo 1960 m. jis dalyvauja parodose Lietuvoje ir užsienio šalyse, savo tapybos darbus eksponavo daugiau kaip 70 parodų Prancūzijoje, Suomijoje, Italijoje, Estijoje, Latvijoje, Rusijoje, Austrijoje, Gruzijoje, Armėnijoje, Švedijoje, JAV, Anglijoje, Vokietijoje, Lietuvoje ir kitur. 1994 m. A. Šaltenis dalyvavo grupės "24" parodoje Paryžiuje, 1998 m. – Lietuvos dailės parodoje Diuseldorfe (Vokietija), 2000 m. – Baltijos šalių tapybos parodoje JAV. Nuo 1963 m. jis surengė keliolika personalinių kūrybos parodų.

A. Šaltenio personalinės parodos:

1963 m. – tapybos paroda Vilniaus dailės institute.

1967 m. – tapybos paroda Vilniaus dailės institute.

1977 m. – paroda "Vieno paveikslo istorija" Utenos kraštotyros muziejuje.

1986 m. – tapybos paroda kartu su Algimantu Kuru Lietuvos fotografijos meno draugijos Vilniaus fotografijos galerijoje.

1988 m. – tapybos paroda Utenos kraštotyros muziejuje.

1989 m. – paroda "Tapyba iš Lietuvos. Arvydas Šaltenis, Povilas Ričardas Vaitiekūnas" Galerie im Traklhaus Zalcburge (Austrija).

1993 m. – tapybos ir piešinių paroda Cite Internationale des Arts Paryžiuje (Prancūzija.

1994 m. – tapybos paroda A. Baranausko ir A. Vienuolio-Žukausko memorialinio muziejaus parodų salėje Anykščiuose.

1996 m. – tapybos paroda kartu su Leopoldu Surgailiu Utenos kraštotyros muziejuje.

2004 m. – tapybos ir piešinių paroda Utenos kraštotyros muziejuje.

2005 m. – tapybos paroda Zarasų krašto muziejuje.

2006 m. – paroda "Tapyba gimtinėje" Skiemonių (Anykščių r.) bendruomenės namuose, tapybos ir piešinių paroda "Prisiminimai" Antano Mončio namuose-muziejuje Palangoje.

2008 m. – paroda "Tėvui atminti" Vilniaus dailės akademijoje.

2009 m. – personalinė tapybos paroda ekspozicijų cikle "Abstrakcija ir ekspresionizmas: dvi Vilniaus tapybos tradicijos 1960–2009" Vilniaus galerijoje "Akademija".

2013 m. – tapybos paroda Anykščių koplyčioje – Pasaulio anykštėnų kūrybos centre.

2014 m. – paroda "Gyvenimo paveikslėliai" "Titaniko" parodų salėje Vilniuje.

2015 m. – paroda "Gyvenimo paveikslėliai" Panevėžio miesto dailės galerijoje.

Jis išleido eiliuotų ir pieštų eskizų knygelę "Paveikslėliai" (2014 m.).

1976–1990 m. A. Šaltenis buvo Dailininkų sekcijos biuro narys.

A. Šaltenis dalyvavo Lietuvos Atgimimo veikloje, 1988–1990 m. buvo Lietuvos Persitvarkymo Sąjūdžio iniciatyvinės grupės narys, Sąjūdžio Seimo švietimo komiteto pirmininkas.

Jis taip pat yra M. K. Čiurlionio draugijos narys, buvo Vilniaus miesto Lazdynų bažnyčios bendruomenės pirmininkas (1989–1999 m.). Nuo 1994 m. iki šiol A. Šaltenis yra Uteniškių kraštiečių klubo "Indraja" prezidentas.

1997–2000 ir 2000–2003 m. A. Šaltenis buvo Vilniaus miesto tarybos narys, išrinktas Tėvynės Sąjungos sąraše. 2003–2007 m. jis buvo Vilniaus miesto savivaldybės tarybos ir jos kolegijos narys, Savivaldybės tarybos Kultūros, švietimo, sporto ir jaunimo reikalų komiteto pirmininkas, išrinktas Tėvynės sąjungos sąraše, bet sustabdęs narystę šioje partijoje, dirbęs liberaliųjų konservatorių frakcijoje.

2007–2011 m. A. Šaltenis buvo išrinktas Vilniaus miesto tarybos nariu Liberalų ir centro sąjungos sąraše, buvo Kultūros, švietimo, sporto ir jaunimo reikalų komiteto pirmininko pavaduotojas.

Jis dalyvavo 2012 m. Lietuvos Respublikos Seimo rinkimuose kaip Krikščionių partijos remiamas kandidatas, bet nebuvo išrinktas.

2006–2021 m. A. Šaltenis buvo Utenos Rapolo Šaltenio pagrindinės mokyklos (nuo 2012 m. – progimnazijos) Garbės galerijos narys, kol ši švietimo įstaiga buvo uždaryta.

Raminta Jurėnaitė sudarė ir išleido monografiją-albumą "Arvydas Šaltenis. Tapyba / painting" (2014 m.).

Jis apdovanotas Lietuvos nepriklausomybės medaliu (2000 m.), Lietuvos Didžiojo kunigaikščio Gedimino ordino Karininko kryžiumi (2005 m.). Jam skirta Lietuvos Respublikos Vyriausybės kultūros ir meno premija (2014 m.). Jis apdovanotas Vilniaus miesto savivaldybės aukso medaliu "Už nuopelnus Vilniaus kultūrai".

Lietuvos literatūros ir meno archyve saugomas Arvydo Šaltenio dokumentų asmeninis fondas (F. 419).

Laisvalaikiu žaidžia krepšinį, rašo, mėgsta staliaus darbus.

Vedęs, žmona Aldona Jonuškaitė-Šaltenienė (g. 1943 m.) – dailininkė keramikė. Vaikai: Laurynas Šaltenis (1975–1976) – mirė vaikystėje ir Antanas Kristupas Šaltenis (g. 1979 m.) – dailininkas keramikas.