Kaimas Troškūnų seniūnijoje už 8 kilometrų į šiaurės vakarus nuo Troškūnų. Įsikūręs į pietus nuo krašto kelio Anykščiai–Panevėžys. Šiauriniu kaimo pakraščiu teka upelis Juosta – Nevėžio dešinysis intakas. Ribojasi su Mileikiškių, Bečerninkų, Tešliūnų ir Survilų kaimais.

Yra 2 sodybos – 2 gyventojai (2000 m.), 1 gyventojas (2001 ir 2011 m.). Priklauso Vaidlonių seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

1789 m. balandžio 22 d. sudarytame Troškūnų parapijai priklausančių kaimų generaliniame rejestre minimi ir Skamarokai. Kaimas su 2 valstiečių šeimomis tuomet priklausė ponui Micevičiui.

1910 m. kaimas savo iniciatyva pirmasis Troškūnų apylinkėse išsiskirstė į vienkiemius, tuomet turėjo apie 102 ha žemės. 1923 m. kaime buvo 18 sodybų – 75 gyventojai. 1923 m. taip pat minimas ir Skamarokų II kaimas – 7 sodybos, 37 gyventojai.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Skamarokų buvo ištremta į Sibirą 10 asmenų.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į P. Cvirkos kolūkį, vėliau priklausė K. Štaro, Vaidlonių kolūkiams, kol 1991 m. ūkis iširo.

Skamarokų kaimo ir gretimose teritorijose UAB "Troškūnų vėjas" 2022 m. pradėjo rengtis vėjo jėgainių parko statyboms.

Priklauso Troškūnų parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios, likęs metalinis kryžius.