Kaimas Troškūnų seniūnijoje už 8 kilometrų į šiaurės vakarus nuo Troškūnų. Įsikūręs į pietus nuo krašto kelio Anykščiai–Panevėžys. Šiauriniu kaimo pakraščiu teka upelis Juosta – Nevėžio dešinysis intakas. Ribojasi su Mileikiškių, Bečerninkų, Tešliūnų ir Survilų kaimais.

Yra 2 sodybos – 2 gyventojai (2000 m.), 1 gyventojas (2001 ir 2011 m.). Priklauso Vaidlonių seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

1789 m. balandžio 22 d. sudarytame Troškūnų parapijai priklausančių kaimų generaliniame rejestre minimi ir Skamarokai. Kaimas su 2 valstiečių šeimomis tuomet priklausė ponui Micevičiui.

1910 m. kaimas savo iniciatyva pirmasis Troškūnų apylinkėse išsiskirstė į vienkiemius, tuomet turėjo apie 102 ha žemės. 1923 m. kaime buvo 18 sodybų – 75 gyventojai. 1923 m. taip pat minimas ir Skamarokų II kaimas – 7 sodybos, 37 gyventojai.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Skamarokų buvo ištremta į Sibirą 10 asmenų.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į P. Cvirkos kolūkį, vėliau priklausė K. Štaro, Vaidlonių kolūkiams, kol 1991 m. ūkis iširo.

Priklauso Troškūnų parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios, likęs metalinis kryžius.