Kaimas Troškūnų seniūnijoje už 7 kilometrų į šiaurės vakarus nuo Troškūnų. Įsikūręs abipus krašto kelio Anykščiai–Panevėžys. Ribojasi su Tešliūnų, Bečerninkų, Skamarokų, Bartuliškio ir Nakonių kaimais. Pietiniu kaimo pakraščiu teka upelis Jūrupis – dešinysis Juostos intakas, yra šių upelių santaka. Rytiniu pakraščiu teka upelis Genys – dešinysis Jūrupio intakas, yra šių upelių santaka.

Yra 28 sodybos – 71 gyventojas (2001 m.), 51 gyventojas (2011 m.). Priklauso Vaidlonių seniūnaitijai (nuo 2009 m.). Nuo 2011 m. Mileikiškiuose yra Tiesioji ir Troškūnų gatvės.

1789 m. balandžio 22 d. sudarytame Troškūnų parapijai priklausančių kaimų generaliniame rejestre minimi ir Mileikiškiai. Kaimas su 5 bajorų sodybomis, 3 prastuomenės ("prosci" - taip vadinti valstiečiai) kiemais ir 2 karčemomis priklausė ponui Vaitkevičiui. 1923 m. kaime buvo 13 sodybų – 88 gyventojai. 1928 m. kaimas buvo išskirstytas į vienkiemius, tuomet turėjo 223,62 ha žemės. Kaime buvo grietinės nugriebimo punktas.

Kaime veikė Pavasarininkų organizacija.

1929 m. buvo atidaryta Mileikiškių pradinė mokykla, pirmuoju jos mokytoju ir vedėju 1929–1930 m. dirbo Vilius Bodesfas. Nuo 1930 m. mokykloje veikė I–III skyriai, mokėsi 48 vaikai, mokytoju ir mokyklos vedėju 1930–1931 m. dirbo Mykolas Juodviršis, kurį 1931 m. rudenį pakeitė mokytoja Julija Paškauskaitė. 1933 m. buvo pastatytos naujos mokyklos patalpos. 1934–1935 m. su I–IV skyrių mokiniais dirbo mokytoja Ona Kacevičienė. 1939–1940 m. Mileikiškių pradinė mokykla buvo 1 komplekto, I–IV skyriuose mokėsi 26 vaikai, mokytoja dirbo Kazimiera Matulionienė. Mileikiškių pradinė mokykla veikė iki 1976 m.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Mileikiškių buvo ištremti į Sibirą 7 asmenys.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į "Darbininko" kolūkį, vėliau priklausė K. Štaro, Vaidlonių kolūkiui, kol šis 1992 m. iširo.

Priklauso Troškūnų parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios, laidojimo ženklų nelikę.

Mileikiškiuose 1888 m. gimė miškininkas Justinas Gudonis-Radzevičius, 1890 m. – inžinierius energetikas Stasys Radzevičius-Radis, 1914 m. – laisvės gynėjas, partizanų būrio vadas Juozas Jočys-Uosis, 1921 m. – laisvės gynėjas, partizanų būrio vadas Steponas Jočys-Barzda, 1945 m. – agronomas vadovas Rimantas Navašinskas.