Seneliai: Vincentas Steikūnas (1826–1882) iš Kalvelių – žemdirbys laisvasis valstietis ir Petronėlė Pavilonytė-Steikūnienė (1828–1882) iš Vajėšių – žemdirbė. Tėvai: Jonas Steikūnas (1851–1912) – žemdirbys ūkininkas, verslininkas, dvarininkas, ir Marijona Steikūnaitė-Steikūnienė (1854–1923). Užaugo septynių vaikų šeimoje su keturiais broliais ir dviem seserimis. Broliai: Mykolas Steikūnas (1884–1944), Jonas Steikūnas (apie 1885 – po 1923) – vaistininkas, Antanas Steikūnas (1894–1970) – verslininkas, vadovas, ir Petras Steikūnas (1900–1993), seserys Ona ir Sofija. Pusbrolis (tėvo brolio Kazimiero sūnus) Jonas Steikūnas (1894–1970) – kariškis, Lietuvos kariuomenės savanoris, politinis kalinys.

1891 m. kovo 3 d. Kurklių bažnyčioje jį pakrikštijo vikaras Jonas Andriulis, krikštatėviais buvo valstiečiai Vincentas Steikūnas ir Cecilija Steikūnaitė.

Vaikystėje augo Anykščiuose, kol 1909 m. tėvas su savo broliu Mataušu Steikūnu perpus įsigijo grafui Antanui Tiškevičiui priklausiusį Kasčiukiškių dvarą (Kaišiadorių r.) su 1500 hektarų žemės ir ten persikėlė.

Jaunystėje išvyko į Rusiją ir mokėsi privačiai Sankt Peterburge, 1912 m. eksternu išlaikė brandos egzaminus.

1913 m. K. Steikūnas buvo mobilizuotas į Rusijos kariuomenę, tarnavo 207-ajame Novobojarsko pėstininkų pulke eiliniu, nuo 1915 m. balandžio buvo jaunesnysis puskarininkis.

1914–1915 m. jis dalyvavo Pirmojo pasaulinio karo kautynėse su vokiečiais Liublino gubernijoje, prie Katovicų, Osoveco, Kelcų, Selavos ir kitur (Lenkija). Už narsumą jis buvo pakeltas į praporščikus ir paskirtas kulkosvaidžių grupės viršininku.

1915 m. rugsėjo 26 d. kautynėse jis pateko į vokiečių nelaisvę ir iš jos 1918 m. gruodį grįžo į Lietuvą.

1919 m. sausio 10 d. K. Steikūnas įstojo savanoriu į Lietuvos kariuomenę, pradėjo tarnybą 2-ajame pėstininkų pulke, buvo paskirtas žvalgų komandos viršininku ir karių apmokymo instruktoriumi. Nuo 1919 m. gegužės 28 d. jis buvo 10-osios kuopos jaunesnysis karininkas.

1919 m. birželio 20 d. atskyrus 2-ojo pėstininkų pulko 4-ąjį batalioną ir pavadinus jį 2-uoju atsargos batalionu, K. Steikūnas buvo paskirtas šio bataliono atsargos kuopos vadu. 1920 m. vasario 13 d. jam buvo suteiktas pėstininkų vyresniojo leitenanto karinis laipsnis.

1920 m. balandžio 1 d. jis buvo paskirtas eiti Šiaulių apskrities karo komendanto pareigas, nuo 1920 m. liepos 1 d. buvo Zarasų apskrities karo komendanto padėjėjas.

Už tarnybą Rusijos kariuomenėje K. Steikūnas buvo apdovanotas Šv. Georgijaus 3-ojo ir 4-ojo laipsnių kryžiais ir 4-ojo laipsnio medaliu.

Mirė 1920 m. rugpjūčio 10 d. – nusišovė.

K. Steikūno biografija pateikta enciklopedinio žinyno "Lietuvos kariuomenės karininkai : 1918–1953" 7-ajame tome (2007 m.).