Kaimas Debeikių seniūnijoje už 6 kilometrų į šiaurę nuo Debeikių. Įsikūręs į vakarus nuo krašto kelio Anykščiai–Rokiškis Šventosios upės kairiajame krante ties Aknystos upelio ir Šventosios santaka. Ribojasi su Mickūnų, Kuprių, Girelės, Leliūnų, Pūstinkos ir Aknysčių kaimais, Tiltynės viensėdžiu.

Yra 7 sodybos – 16 gyventojų (2001 m.), 13 gyventojų (2011 m.). Priklauso Leliūnų seniūnaitijai (nuo 2009 m.). 

XVIII a. Untupiai buvo kunigaikščių Radvilų valda. 1894 m. kaime gyveno 56 gyventojai.

1938 m. Antupiuose buvo 11 šeimų, kurios valdė 165,88 ha žemės, todėl antupiečiai buvo vadinami valakininkais – turėjo daugiau žemės, nei gretimų kaimų gyventojai. Nuo XIX a. pradžios ant Aknystos upės kranto veikė Antupių vandens malūnas. Prieš Antrąjį pasaulinį karą malūno savininkas buvo Jonas Nadalskis.

1949 m. kovo 24 d. kaimas kartu su Mickūnais buvo sujungtas į "Gegužės 1-osios" kolūkį. Stambinant ūkius, 1951–1954 m. jis priklausė "Auksinės varpos", o nuo 1954 m. – "Už taiką" kolūkiui, kol 1991 m. šis ūkis iširo.

Priklauso Debeikių parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios, XX a. pabaigoje buvo likęs antkapinis akmuo su iškalta data "1882", dabar senkapis užaugęs mišku, laidojimo žymių nebeliko. Senkapio vietą žymi tik betoninis ženklo stulpelis.

Antupiuose 1942 m. gimė inžinierius ir ugniagesybos pareigūnas Vitas Rimkus, 1953 m. – teisininkas Rimantas Ražanskas.