Tėvai: Feliksas Mažylis – pedagogas, matininkas, ir Adelė Mažylienė – žemdirbė ūkininkė. Šeimoje gimė 8 vaikai, iš kurių užaugo šeši. Seserys: Janina Mažylytė-? – gydytoja, Adelė Mažylytė-? – ekonomistė, broliai: Feliksas Mažylis (g. 1927 m.) – veterinaras, Valerijus Mažylis – teisininkas, Kazys Mažylis – ugniagesys.

1933–1939 m. baigė Šimonių (Kupiškio r.) šešių skyrių pradžios mokyklą, 1939–1944 m. mokėsi Kupiškio gimnazijoje, bet, tėvams nusprendus, jos nebaigė. Gimnazijoje aktyviai sportavo, buvo kapeliono Jono Ragausko vadovaujamos ateitininkų organizacijos narė. 1944–1946 m. ji tęsė mokslą Panevėžio mokytojų seminarijoje, įgijo mokytojos specialybę.

1946–1948 m. B. Mažylytė dirbo Butėnų (Kupiškio r.) pradinės mokyklos mokytoja, sunkiai kūrė šios mokyklos bazę. 1948–1949 m. ji buvo Šimonių (Kupiškio r.) progimnazijos fizinio lavinimo mokytoja. Šioje mokykloje ji subūrė šokių ratelį, pradėjo organizuoti sportinę veiklą.

Po to, kai 1949 m. gegužės 1-ąją Šimonyse provokatoriaus buvo susprogdinta bomba jaunimo gegužinėje ir žuvo 17 jaunuolių, sovietinės valdžios buvo įtarta žinojusi apie išpuolį, taip pati su kitais mokytojais jo išvengusi. Dėl valdžios persekiojimų ji turėjo palikti Šimonis.

1949–1952 m. ji dirbo Alovės (Alytaus r.) progimnazijoje mokytoja, 1952–1954 m. buvo Troškūnų (Anykščių r.) vidurinės mokyklos mokytoja. 1948–1953 m. ji neakivaizdžiai studijavo Vilniaus pedagoginiame institute, įgijo kūno kultūros mokytojos išsilavinimą.

1954–1961 m. B. Malinauskienė dirbo Viešintų (Anykščių r.) vidurinėje mokykloje kūno kultūros mokytoja, nuo 1961 m. buvo pradinių klasių mokytoja, kol išėjo į pensiją.

Ji buvo Respublikinės tinklinio teisėjų kolegijos narė, 3-osios kategorijos tinklinio teisėja.

Apie 1970 m. Viešintėlėse B. Malinauskienė subūrė du liaudies šokių kolektyvus – jaunimo ir pagyvenusiųjų – ir jiems vadovavo. Šie jos šokėjų kolektyvai atstovaudavo Viešintų kraštui regioniniuose ir zoniniuose konkursuose ir apžiūrose, koncertuodavo įvairiuose šalies miestuose. Ji taip pat vadovavo Viešintų vidurinės mokyklos šokių kolektyvui, kurį paruošė 1977 m. Respublikinei moksleivių dainų šventei.

Ji parašė prisiminimus apie savo jaunystę, kurie buvo paskelbti rinkinyje "...Ir mes kupiškėnai" (1997 m.).

Ištekėjo 1952 m., vyras Jurgis Malinauskas (1924–2015) iš Viešintų. Vaikai: Valdemaras Malinauskas (g. 1953 m.) ir Valdonė Malinauskaitė-Lelienė (g. 1961 m.) – pedagogė lietuvių kalbos mokytoja.

Mirė 1998 m. rugsėjo 1 d. Viešintose (Anykščių r.). Palaidota Viešintų naujosiose kapinėse. Kapą ženklina juodo akmens paminklas – dvi stelos su kryžiumi centre, kairiojoje steloje įrašas: "A+A / Malinauskai / Bronė 1925–1998 / Jurgis 1924–2015".

B. Malinauskienės gyvenimas ir kūryba išsamiai pristatyta Tautvilio Užos biografiniame rinkinyje "Talentingieji viešintiškiai" (2012 m.).