Tėvai: Antanas Kirilauskas (?–1998) iš Aknystų – žemdirbys, kaimo muzikantas, ir Juzė Lauciūtė-Kirilauskienė (1903–1993) iš Kilėviškių – žemdirbė. Augo penkių vaikų šeimoje. Broliai ir sesuo: Jonas Kirilauskas (1932–2002) – vairuotojas, Balys Kirilauskas (g. 1934 m.) – elektrotechnikas, savamokslis muzikantas, Antanas Kirilauskas (1936–2018) – vairuotojas ir Vanda Kirilauskaitė-Timofejovienė-Kučinskienė – pedagogė lietuvių kalbos mokytoja. Pusbrolis (motinos brolio Jono sūnus) Giedrutis Laucius (g. 1938 m.) – architektas restauratorius.

1951–1958 m. mokėsi Debeikių (Anykščių r.) vidurinėje mokykloje, baigė septynias klases. 1958–1962 m. toliau mokėsi Panevėžio muzikos mokyklos liaudies instrumentų skyriuje, baigė su pagyrimu ir įgijo muzikanto birbynininko specialybę.

1962–1970 m. A. Kirilauskas su pertrauka studijavo Lietuvos valstybinėje konservatorijoje, įgijo aukštąjį muzikinį išsilavinimą, koncertinio atlikėjo, dėstytojo ir liaudies instrumentų orkestro dirigento kvalifikacijas.

1963–1966 m. iš aukštosios mokyklos jis buvo mobilizuotas į privalomąją karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje, tarnavo kariniame jūrų laivyne Juodojoje jūroje, 1963–1965 m. buvo eilinis radijo telegrafistas, 1965–1966 m. – radijo stoties viršininkas, karininkas.

Demobilizuotas ir grįžęs į Vilnių, tęsdamas studijas, A. Kirilauskas dirbo Vilniaus pedagoginėje mokykloje instrumentinės muzikos dėstytoju ir Vilniaus inžinerinio statybos instituto liaudies instrumentų orkestro, vėliau Liaudies meno ansamblio (nuo 1979 m. – "Vingis") meno vadovu, grojo Prano Tamošaičio ansamblyje "Sutartinė".

1970–1972 m. A. Kirilauskas dirbo Vilniaus 2-ojoje vaikų muzikos mokykloje birbynės specialybės mokytoju, 1972–1979 m. buvo  Vilniaus universiteto dainų ir šokių ansamblio orkestro birbynių grupės vadovas.

Nuo 1979 m. jis vėl dirbo Vilniaus 2-ojoje vaikų muzikos mokykloje mokytoju, buvo ilgametis Vilniaus universiteto dainų ir šokių ansamblio orkestro vadovas.

A. Kirilauskas buvo sportininkas radistas (LY1FC), Lietuvos radijo mėgėjų draugijos narys, vienas iš Vilniaus Fabijoniškių trumpabangininkų.

Buvo vedęs. Sūnus Daumantas Kirilauskas (g. 1972 m.) – muzikantas pianistas, muzikos pedagogas.

Mirė 2011 m. vasario 9 d. Vilniuje.

A. Kirilausko kilmė pristatoma Aldonos Karkauskienės genealoginės kraštotyros rinkinyje "Gimtinė : mirę kaimai ir žmonių likimai : Apanskų giminės istorija" (2014 m.).