Apie 1880 m. mokėsi Parupės (Biržų r.) mokykloje, įkurtoje kunigo Domininko Žuko būsimiems kunigams ugdyti. Baigė Liepojos gimnaziją. Studijavo Kauno Žemaičių kunigų seminarijoje.

1889 m. lapkričio 25 d. buvo įšventintas kunigu, aukojo pirmąsias Šv. Mišias.

Paskirtas 1890 m. sausį, 1890–1892 m. K. Sendrauskas buvo Vadoklių (Panevėžio r.) vikaras. 1891 m. jis minimas ir kaip Balninkų (Molėtų r.) vikaras, tačiau Balninkuose veikiausiai netarnavo.

1892 m. rugsėjo viduryje pasikeitęs vietomis su Justinu Simonaičiu, 1892–1895 m. jis buvo Kulių (Šiaulių r.) vikaras, 1895–1897 m. – Viekšnių (Mažeikių r.) Šv. Jono Krikštytojo parapijos vikaras. 1898–1899 m. jis tarnavo Micaičių (Šiaulių r.) Nukryžiuotojo Jėzaus bažnyčios kuratu, buvo kunigas filialistas.

1899–1910 m. K. Sendrauskas tarnavo Pliusų (dabar – Baltarusija) Švč. Trejybės bažnyčios kuratu, buvo kunigas filialistas.

1910 m. sausį K. Sendrauskas buvo paskirtas Skiemonių (Anykščių r.) Švč. Mergelės Marijos Aplankymo bažnyčios kuratu, 1910–1914 m. buvo Alantos parapijos kunigas filialistas. 1912 m. vasarą jis buvo teisiamas ir nušalintas nuo bažnyčios kurato pareigų, o nuo 1914 m. – ir atleistas iš šių pareigų, bet liko gyventi Skiemonyse iki gyvenimo pabaigos, bažnyčią prižiūrint Alantos (Molėtų r.) klebonui Domininkui Vainauskui.

Mirė 1917 m. birželio 6 d. Skiemonyse (Anykščių r.). Palaidotas Skiemonių bažnyčios šventoriuje prie kitų kunigų. Kapą ženklina akmeninis paminklas-kryžius, kuriame iškaltas įrašas: "S. A. Kun. / Kazimieras Sendrauskas / Skemenų klebonas / mirė 6 d. birželio mėn. 1917 m. / amžio 52 m. kunigistės 28", įrašas postamente "Garbė jo atminčiai", portretinis atvaizdas sunykęs.