Tėvai: Petras Lukauskas (1891–1979) ir Bronislava Pavilonytė-Lukauskienė (1901–1990) – valstiečiai žemdirbiai. Brolis ir seserys: Vladislava Lukauskaitė (1919–1919) – mirė kūdikystėje, Bronislava Lukauskaitė-Rasinskienė-Lianzbergienė (1920–1990), Jadvyga Lukauskaitė (1925–1925) – mirė kūdikystėje, Liucijus Lukauskas (1937–1939) – mirė vaikystėje, Dalia Lukauskaitė-Bendikienė (g. 1939 m.) ir Gražina Lukauskaitė-Kryževičienė (g. 1947 m.).

1921 m. rugpjūčio 21 d. Andrioniškio bažnyčioje jį pakrikštijo šios bažnyčios kuratas Jonas Laugalis, krikštatėviais buvo Antanas Medišauskas ir Veronika Pavilonytė.

Iki 1934 m. mokėsi Anykščių vidurinėje mokykloje. Mokykliniais metais buvo aktyvus skautas: dalyvavo sąskrydžiuose, apmokymuose, gavo skiltininko laipsnį. 1934–1940 m. toliau mokėsi Ukmergės A. Smetonos gimnazijoje. 1938 m. po lenkų ultimatumo su visa septinta klase įstojo į Lietuvos šaulių sąjungą.

Nuo 1940 m. rudens B. Lukauskas studijavo Kauno universiteto Technologijos fakulteto Elektrotechnikos skyriuje, kol 1943 m. vokiečių okupacinės valdžios sprendimu studijos nutrūko. Studijuodamas prisidėjo prie LAF-o atsišaukimų platinimo, Anykščiuose dalyvavo 1941 m. birželio 22–28 d. sukilime.

Pirmąją priesaiką kovoti su Lietuvos okupantais B. Lukauskas davė 1944 m. pavasarį Anykščių valsčiaus "Kęstučio" organizacijos vadui Juozui Karosui – tuometiniam Anykščių progimnazijos matematikos mokytojui. Antrą priesaiką 1945 m. pavasarį jis davė Vytauto apygardos Liūto rinktinės Algimanto kuopos būrio vadui viršilai Juozui Ališauskui-Beržui, buvo priimtas į būrį ir gavo užduotis, pasirinko Šalvio slapyvardį.

Tuomet B. Lukauskas gavo rašomąją mašinėlę, kopijavimo priemones, šapirografą, popieriaus ir tipografinių dažų bei pradėjo spausdinti ir dauginti pogrindinę literatūrą. Tėvų namuose Inkūnuose jis įsirengė bunkerį-slėptuvę, kur perspausdindavo Vytauto apygardos štabo leidinį "Aukštaičių kova". Jis redagavo ir 3 kartus per mėnesį leido šeštosios Algimanto kuopos leidinį "Partizanų varpas", rašomąja mašinėle ir šapirografu spausdino antisovietinio pobūdžio atsišaukimus.

B. Lukauskas teikė visokeriopą pagalbą partizanams, būrio vadui J. Ališauskui-Beržui perdavė rankinį kulkosvaidį, pistoletą, kelias granatas, šovinius, medikamentus.

1946 m. vasarą, prasidėjus išdavystėms, buvo suimti keli Algimanto kuopos partizanai, 1946 m. rugpjūčio 15 d. savo namuose buvo areštuotas ir B. Lukauskas. Po kalinimo bei tardymų Utenoje ir Švenčionyse 1946 m. gruodžio 21 d. MVD karinio tribunolo nuosprendžiu jis buvo nuteistas kalėti 10 metų lageryje ir 5 metus tremties.

Nuo 1947 m. kovo 9 d. B. Lukauskas buvo kalinamas Vilniuje, tik 1948 m. liepos 5 d. buvo perkeltas į Temlagą (Dubrovlagas, Mordvija, Rusija), o 1950–1955 m. toliau kalintas Dubovkoje (Karagandos sritis, Kazachstanas).

Paleistas iš lagerio, nuo 1955 m. gegužės 28 d. B. Lukauskas gyveno tremtyje Karabase (Žana Arkos r., Karagandos sritis, Kazachstanas). 1957 m. jis grįžo į Lietuvą, bet čia buvo sovietinės valdžios persekiojamas, negavo leidimo legaliai gyventi gimtinėje, todėl 1957 m. išvyko į Kaliningrado sritį (Rusija). Iš ten jis tais pačiais metais grįžo į Lietuvą ir apsigyveno Klaipėdoje, kur pasiliko iki gyvenimo pabaigos.

B. Lukauskas buvo apdovanotas Lietuvos kariuomenės kūrėjų savanorių medaliu (2000 m.).

Buvo vedęs, žmona Irena Lukauskienė (1933–2002). Liko našlys. Vaikai: Darius Lukauskas, Rasa Lukauskaitė ir Girėnė Lukauskaitė.

Mirė 2011 m. vasario 26 d. Klaipėdoje. Palaidotas Klaipėdos Lėbartų kapinėse (112 kvartalas, 7 kapas). Kapą ženklina pilko šlifuoto akmens paminklas su iškaltu įrašu: "Irena 1933–2002 / Balys 1921–2011 / Lukauskai".

B. Lukausko biografija pateikta Edvardo Buroko žinyno "Pūtėme prieš vėją" 5-ojoje dalyje "Laisvės kovotojai" (2011 m.).