Tėvai: Anupras Rudokas (1853–1937) ir Anelija Velutytė-Rudokienė (1863–1901). Augo aštuonių vaikų šeimoje, buvo jauniausias, broliai ir seserys: Anastazija Rudokaitė-Arminienė (1888–?) – žemdirbė ūkininkė, Jurgis Rudokas (1891–?) – žemdirbys, ūkio paveldėtojas, Ona Rudokaitė-Partinauskienė (1892–?) – žemdirbė, Kazimieras Rudokas (1894–?) – žemdirbys ūkininkas, Karolina Rudokaitė-Skvarnevičienė (1895–?) – žemdirbė ūkininkė, Jonas Rudokas (1897–?) – žemdirbys ūkininkas ir Teofilė Rudokaitė-Dulkienė (1898–?) – žemdirbė.

Netrukus po jo gimimo mirus motinai, užaugo su tėvu ir kitais vyresniais vaikais, jų globojamas, nuo 1906 m. ganė gyvulius, paaugęs dirbo visus ūkio darbus. Sesers Onos namuose pamokytas skaityti, 1913 m. vieną žiemą lankė pradžios mokyklą. 1917 m. privačiai mokėsi Duokiškyje (Rokiškio r.), ruošdamasis egzaminams į gimnaziją. 1919–1921 m. mokėsi Rokiškio gimnazijoje, 1921 m. kartu baigė ir mokytojų padėjėjų kursus, atidarytus prie šios gimnazijos.

1921–1923 m. A. Rudokas buvo mobilizuotas į Lietuvos kariuomenę ir atliko privalomąją karinę tarnybą. 1923–1927 m. jis dirbo Žiobiškio (Rokiškio r.) pradžios mokyklos mokytoju, tuo metu baigė Utenoje atidarytus "Saulės" mokytojų kursus, įgijo pradžios mokyklos mokytojo specialybę.

1927 m. jis dirbo mokytoju Sėlėje (Utenos r.), 1928–1929 m. – Antabaltėje (Utenos r.). 1929–1930 m. jis buvo Voversių (Anykščių r.), 1930 m. nuo gegužės iki spalio – Remeikių (Anykščių r.), 1930 m. – Abromiškio (Utenos r.), 1930–1934 m. – Daugailių (Utenos r.) pradžios mokyklų vedėjas. 1929 m. baigęs specialius 8 mėnesių kursus pradžios mokyklos mokytojo cenzui pripažinti Dotnuvoje (Kėdainių r.) ir Kaune, A. Rudokas organizavo žemės ūkio klases jaunimui Abromiškyje ir Daugailiuose, ten skleidė teorines žinias jauniesiems žemdirbiams.

Nuo 1934 m. A. Rudokas dirbo Skiemonių (Anykščių r.) pradžios mokyklos mokytoju, 1935–1940 m. buvo ir šios mokyklos vedėjas. Gyvendamas Skiemonyse, jis mokė žmones sodininkystės ir bitininkystės, skleidė teisines žinias.

A. Rudokas aktyviai dalyvavo katalikiškų ir patriotinių organizacijų veikloje: iš pradžių buvo pavasarininkas, paskui įstojo į Lietuvos šaulių sąjungą. 1935–1940 m. jis buvo Skiemonių šaulių būrio vadas. Jo iniciatyva baigti įrengti Šaulių namai, itin suaktyvėjo šaulių veikla. Jis taip pat vadovavo Jaunųjų ūkininkų rateliui. Jis buvo raginamas stoti į Tautininkų sąjungą, bet liko nepartinis.

Pirmosios sovietinės okupacijos pradžioje, vengdamas prasidėjusio persekiojamo dėl aktyvios veiklos Nepriklausomoje Lietuvoje, A. Rudokas paliko Skiemonis, 1940 m. rudenį persikėlė į Jaurelių kaimą netoli Utenos ir 1940–1944 m. dirbo Vaikutėnų (Utenos r.) pradžios mokyklos mokytoju. 

Nuo 1944 m., vengdamas sovietų valdžios represijų, A. Rudokas paliko šeimą gyventi Utenoje, o pats persikėlė į gimtinę Grumbinuose, kur 1944–1948 m. vertėsi žemės ūkiu nuosavoje sodyboje, ūkininkaudamas kartu su broliu Jurgiu. Įrodęs, kad turi pedagoginių įgūdžių, 1944–1950 m. jis dirbo Poškonių, paskui pertvarkytos į Martinčiūnų (Rokiškio r.) pradinės mokyklos vedėju-mokytoju, 1950–1951 m. buvo Jūžintų (Rokiškio r.) progimnazijos direktorius.

1951 m. A. Rudokas grįžo į Uteną. 1951 m. rudenį jis mėnesį dirbo Antalgės (Utenos r.) pradinės mokyklos mokytoju, bet sovietinės valdžios nurodymu iš mokyklos buvo atleistas, nenurodžius priežasčių.

Vengdamas represijų, 1951 m. spalio pradžioje jis persikėlė į Troškūnus (Anykščių r.) ir 1951–1958 m. dirbo Troškūnų vidurinėje mokykloje gamtos mokslų mokytoju, buvo jaunųjų mičiurininkų būrelio vadovas. Su Troškūnų moksleiviais jis dalyvavo žemės ūkio parodose Lietuvoje ir Maskvoje (Rusija, 1955 m.), kur pelnė įvairių apdovanojimų.

1952–1953 m. žiemą A. Rudokas laikinai dirbo Gurskų (Anykščių r.) pradinės mokyklos pavaduojančiuoju vedėju. Nuo 1953 m. jis kiek laiko dirbo Troškūnų vidurinėje mokykloje laborantu, nuo 1955 m. buvo šios mokyklos bibliotekininkas.

Atslūgus represijoms, 1958 m. A. Rudokas grįžo į Uteną, kur visą laiką gyveno jo šeima, ir 1958–1965 m. dirbo Utenos 2-ojoje vidurinėje mokykloje (dabar – Rapolo Šaltenio pagrindinė mokykla) gamtos mokslų mokytoju, kol išėjo į pensiją. Šioje mokykloje jis išpopuliarino jaunųjų mičiurininkų veiklą, globojo mokomąjį mokyklos daržą.

Senatvėje jis buvo kolektyvinės sodininkystės iniciatorius Utenoje. 1959 m. įsikūrus Lietuvos sodininkystės draugijai, A. Rudokas buvo išrinktas jos Utenos skyriaus valdybos pirmininku ir Centro valdybos nariu, skleidė mėgėjiškos sodininkystės patirtį Lietuvoje. Jo iniciatyva 1961 m. Utenoje buvo įkurtas pirmasis kolektyvinis sodas, jis skatino mėgėjišką gėlininkystę.

A. Rudokas buvo apdovanotas medaliu "Už šaunų darbą Didžiajame Tėvynės kare 1941–1945 m." (1946 m.), kuris apsaugojo jį ir visą šeimą nuo sovietinių represijų ir tremties.

Laisvalaikį skyrė sodininkystei ir bitininkystei, mėgo keliauti, grojo smuiku, fotografavo.

Vedė 1935 m. spalio 27 d. Alantoje (Molėtų r.), žmona Ona Karvelytė-Rudokienė (1907–1993) – pedagogė, visuomenininkė. Vaikai: Jonas Rudokas (g. 1936 m.) – mokslininkas ekonomistas, istorijos publicistas, kraštotyrininkas, Birutė Rudokaitė (1939–1944) mirė vaikystėje, Mindaugas Rudokas (g. 1945 m.) – miškininkas, visuomenininkas, ir Rimgaudas Rudokas (1950–1994) – inžinierius technologas.

Mirė 1983 m. birželio 24 d. Utenoje. Palaidotas Utenos kapinėse.