Kaimas Debeikių seniūnijoje už 5 kilometrų į pietryčius nuo Debeikių. Ribojasi su Kurtinių, Ąžuolynės, Aušros, Palipšės ir Radiškio kaimais, Plytnyčios viensėdžiu. Kaimą iš rytų ir vakarų supa upeliai Varnupys ir Šaltupys – Kilėvos dešinieji intakai, šiauriniame kaimo pakraštyje yra jų ir Kilėvos santakos.

Yra 2 sodybos – 7 gyventojai (2001 m.), 2 gyventojai (2011 m.). Priklauso Aušros seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

1923 m. kaime buvo 5 sodybos – 26 gyventojai, kaime gyveno Brilingų, Girgždžių, Legų, Gražių šeimos. 1938 m. kaimas išskirstytas į vienkiemius.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Steponavos buvo ištremtas į Sibirą vienas žmogus.

1949 m. balandžio 2 d. kaimas buvo įjungtas į "Aušros" kolūkį, vėliau, stambinant ūkius, 1951–1954 m. priklausė "Socializmo pilies", 1954–1978 m. – "Kelias į komunizmą", 1978–1992 m. – "Ateities" (nuo 1989 m. – Debeikių) kolūkiui, kol 1992 m. ūkis iširo.

Priklauso Debeikių parapijai. Kapinių nebuvo.

Steponavoje 1943 m. gimė mokslininkas fizikas Aloyzas Girgždys.

Steponavos kaimas ir jo gyventojai pristatomi  Aldonos Karkauskienės sudarytame genealoginės kraštotyros rinkinyje  "Gimtinė : mirę kaimai ir žmonių likimai : Apanskų giminės istorija" (2014 m.).