Kaimas Kavarsko seniūnijoje už 13 kilometrų į pietryčius nuo Kavarsko. Ribojasi su Džiugų, Janonių, Žaliosios, Medžiočių, Mackonių, Staškūniškio ir Dejūnų kaimais. Įsikūręs į šiaurę nuo magistralinio kelio Kaunas–Zarasai. Kaime yra Dagios upelės – Šventosios kairiojo intako, 8,5 km ilgio, – ištakos ir aukštupys.

Yra 8 sodybos – 8 gyventojai (2001 m.), 7 gyventojai (2011 m.). Priklauso Šerių seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

1923 m. kaime buvo 20 sodybų – 123 gyventojai. 1936 m. kaimas išskirstytas į vienkiemius, tuomet turėjo 253,69 ha žemės.

XIX a. pabaigoje Vaičiuliškiuose, Simono Keblo namuose, veikė nelegali daraktorinė mokykla, kurioje Jurgis Keblas (apie 1871–?) mokė vietinius vaikus lietuviško ir rusiško rašto, už tai daraktorius gaudavo atlyginimą pinigais, buvo ganomi jo gyvuliai. Policija rado mokomus vaikus ir 1896 m. nubaudė daraktorių ir jo mokytų vaikų tėvus piniginėmis baudomis.

Nuo 1920 m. Vaičiuliškiuose buvo atidaryta valstybinė pradžios mokykla, veikusi Jurgio Keblo ir Petro Voverio namuose. 1925–1926 m. Vaičiuliškių mokykloje veikė 2 komplektai, vienas Vaičiuliškiuose, o kitas – Luciūnų kaime pas Jurgį Ylą. Vaičiuliškiuose mokytoju dirbo buvęs daraktorius Jurgis Keblas, o Luciūnuose – Elena Šapkauskaitė. Tiek viename, tiek kitame komplekte veikė I–III skyriai, kuriuose mokėsi 70 vaikų. 1928–1929 m. mokėsi 45 mokiniai. 1929 m. Vaičiuliškių pradžios mokykla perkelta į Staškūniškį.

1942 m. kaime buvo 21 sodyba – 82 gyventojai.

Po Antrojo pasaulinio karo iš Vaičiuliškių buvo ištremti į Sibirą 2 asmenys.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į kolūkį "Lenino keliu", vėliau, stambinant ūkius, nuo 1950 m. priklausė "Jaunosios gvardijos", nuo 1952 m. – M. Kalinino vardo kolūkiams, 1965–1992 m. – Jakšiškio tarybiniam ūkiui, kol 1992 m. ūkis iširo.

Priklauso Kurklių parapijai. Senosios kaimo kapinės neveikiančios, apleistos. XX a. pabaigoje buvo likę 2 antkapiniai paminklai su datomis "1864" ir "1899" bei akmeninės kapinių tvoros fragmentai, šiuo metu likęs vieno antkapinio paminklo postamentas su nulaužtu geležiniu kryžiumi ir iškaltu įrašu: "Dominik / Symano / Wicz / z. 1863 r. / 1899 r." bei vienos kapavietės nykstantis betoninis antkapis. 2017 m. kapinėse pastatytas medinis kryžius (autorius – tautodailininkas Bronius Tvarkūnas).

Kaimo viduryje prie kelio stovi paprastas medinis kryžius su prikalta skardine lentele: "1910". Pasak vietinių žmonių, jis yra XX a. 2-ojoje pusėje atstatytas vietoj ten stovėjusio 1910 m. statyto kryžiaus. 2017 m. kryžius buvo atnaujintas. 

Atminimo lentele su įrašu 2017 m. pažymėtas kunigo J. Voverio gimtasis namas.

Vaičiuliškiuose 1913 m. gimė kunigas literatas Jonas Voveris.