Kaimas Skiemonių seniūnijoje už 3 kilometrų į pietvakarius nuo Skiemonių. Ribojasi su Varnupio, Šilų, Skiemonių, Melėnų, Vildiškių ir Šlapelių kaimais bei Molėtų rajono Antakščių kaimu. Per kaimą teka upelis Veteka – Alksnos dešinysis intakas. Į rytus nuo kaimo driekiasi Želtiškių miškas.

Yra 16 sodybų – 22 gyventojai (2001 m.), 13 gyventojų (2011 m.). Priklauso Skiemonių seniūnaitijai (nuo 2009 m.).

Skiemonių parapijos XVIII a. pabaigos metrikų knygose minimas ir Želtiškis.

XIX a. pabaigoje ir XX a. pradžioje, dar spaudos draudimo metais ir vėliau, Želtiškių kaimo vaikus skaityti, rašyti ir aritmetikos mokė daraktorė Juzė Švejaitė (1877–1956) – pedagogės Veronikos Dikčiuvienės teta.

1923 m. kaime buvo 34 sodybos – 146 gyventojai, o dvare 1 sodyba – 51 gyventojas. Justinas Alekna (1880–?) Želtiškių dvare turėjo 143,60 ha žemės. 1931 m. kaimas išskirstytas į 32 vienkiemius, tuomet turėjo 356,17 ha žemės.

Kaime veikė Pavasarininkų, Angelaičių draugijos. Kaimo jaunimas, vadovaujamas Karolio Strazdo, ruošdavo įvairius sceninius vaidinimus.

1941 m. birželio 14 d. iš Želtiškių į Sibirą (Rusija) buvo ištremta dvaro savininkė Benedikta Kairytė-Aleknienė (1884–1942) su sūnumis Vytautu (1919–1987), Albinu (1921–1947) ir Justinu (1926–1982). B. Aleknienė žuvo 1942 m. lageryje Krasnojarsko krašte, jos sūnus Albinas – 1947 m. lageryje Kemerovo srityje. Po Antrojo pasaulinio karo iš Želtiškių buvo ištremta į Sibirą 16 asmenų.

1949 m. kaimas buvo įjungtas į kolūkį "Pavasaris", vėliau priklausė "Raudonosios žvaigždės", Stalino vardo, Skiemonių kolūkiams, kol 1992 m. ūkis iširo.

Priklauso Skiemonių parapijai. Kapinių nebuvo.

Želtiškiuose 1891 m. gimė miškininkas Klemensas Alekna, 1901 m. – verslininkas, visuomenininkas Jonas Karvelis, 1923 m. – kraštotyrininkas Steponas Šulskus, 1925 m. – kunigas Albinas Pipiras. Šiame kaime užaugo gydytojas ir visuomenininkas Jurgis Alekna.

Kunigo A. Pipiro, kilusio iš Želtiškių, rūpesčiu buvo pastatytas šio kaimo kryžius.

Išleistas Albino Pipiro ir Stepono Šulskaus kraštotyros rinkinys "Želtiškiai" (2023 m.).