Tėvai: Juozas Malinauskas (1888–1977) – pedagogas pradinių klasių mokytojas, švietėjas, visuomenininkas, ir Ona Gražytė-Malinauskienė (1901–1970) iš Mičionių – žemdirbė. Augo septynių vaikų šeimoje: Stasys Malinauskas (1923–1991) – politinis kalinys Vorkutos (Rusija) lageriuose, Vytautas Boleslovas Malinauskas (1925–2003) – laisvės gynėjas, žemdirbys, Kazimieras Malinauskas (1926–1941) – žuvo paauglystėje, Aldona Malinauskaitė (1928–1983) – darbininkė, Jonas Malinauskas (1930–2001) – veterinaras, žemdirbys ūkininkas, Janina Malinauskaitė (g. 1932 m.) – agronomė, žemdirbė, Juozas Malinauskas (1935–2010) – šachtininkas, statybininkas.

Teta (tėvo sesuo) Marijona Malinauskaitė-Pajedienė (1893–1927) – pedagogė pradinių klasių mokytoja, giminaičiai (motinos pusbroliai): Jonas Gražys (1921–1978) – mokslininkas inžinierius hidromelioratorius, Alfonsas Gražys (1923–1992) – kunigas, Antanas Gražys (1927–2004) – pedagogas muzikos mokytojas, vargonininkas.

Buvo pakrikštyta Marijonos Rimutės vardais.

1944–1946 m. mokėsi Pagrundos (Utenos r.), 1946–1948 m. – Tirmūnų (Utenos r.) pradžios mokyklose, 1948–1951 m. – Vyžuonų (Utenos r.) septynmetėje mokykloje. 1951–1955 m. Švenčionėlių (Švenčionių r.) pedagoginėje mokykloje įgijo pradinių klasių mokytojos specialybę.
 
Nuo 1955 m. iki senatvės M. Malinauskaitė-Parnavienė gyveno Anykščiuose, 1955–1998 m. dirbo pedagoginį darbą Anykščių rajone.

1955–1959 m. M. Malinauskaitė buvo Ažuožerių (Anykščių r.) septynmetės mokyklos fizinio lavinimo mokytoja, 1959–1960 m. – Burbiškio vidurinės mokyklos fizinio lavinimo mokytoja.

1960–1980 m. M. Parnavienė dirbo Anykščių Jono Biliūno vidurinėje mokykloje mokytoja, nuo 1960 m. buvo šios mokyklos vyresnioji pionierių vadovė, vėliau – pradinių klasių mokytoja, taip pat dėstė lietuvių, rusų kalbas ir literatūrą, fizinį lavinimą, muziką, matematiką, buvo choro vadovė.

Atidarius naują mokyklą, 1980–1992 m. ji buvo Anykščių 3-osios vidurinės mokyklos mokytoja, po jos pertvarkymo 1992–1998 m. dirbo Anykščių Antano Baranausko vidurinėje mokykloje pradinių klasių mokytoja, kol išėjo į pensiją.

Senatvę ji praleido Vilniuje.

Laisvalaikiu rašė eilėraščius, parengė eilėraščių rinkinį.

Susituokė 1960 m. gegužės 22 d. Anykščiuose, vyras Edvardas Gintautas Parnavas (1934–2016) – inžinierius statybininkas. Liko našlė. Vaikai: Almantas Parnavas (g. 1962 m.) – inžinierius, verslininkas, Daiva Parnavaitė-Lekienė (g. 1965 m.) ir Regimantas Parnavas (g. 1973).

Mirė 2023 m. Vilniuje. Palaidota Vilniaus Rokantiškių kapinėse (22P sektorius, 1a eilė, 9 kapavietė) šeimos kape prie anksčiau mirusio vyro. Kapą ženklina tamsiai pilko akmens paminklinė stela su šviesiai pilko akmeninio kryžiaus horeljefu, įrašas metalinėmis raidėmis: "Parnavai / Edvardas Gintautas / 1934–2016 / Marijona Rimutė / 1937–2023".