Gimimo data pagal naująjį kalendorių – 1906 m. spalio 8 d.

Tėvai: Petras Inčiūra (apie 1851 – 1916) – žemdirbys ūkininkas ir Eleonora Rimavičiūtė-Inčiūrienė (1869–1953) iš Bylėnų – žemdirbė, dainininkė ir pasakorė. Augo septynių vaikų šeimoje su trim seserimis ir trim broliais, buvo priešpaskutinis, šeštas, vaikas šeimoje. Broliai ir seserys: Juozas Inčiūra (1895–1949) – žemdirbys, laisvės gynėjų 1949 m. gruodžio 2 d. nužudytas kolūkio pirmininkas, Albina Inčiūraitė-Puodžiūnienė (1896–1986) – emigrantė Argentinoje, Jonas Inčiūra (1898–1982) – žemdirbys, Antanas Inčiūra (1900–1971) – žemdirbys, Alesia Inčiūraitė-Giedraitienė (1902–?) – emigrantė Argentinoje ir Emilija Inčiūraitė-Žiukienė (1911–?) – žemdirbė.

1906 m. rugsėjo 28 d. Troškūnų bažnyčioje jį pakrikštijo vikaras Jonas Ivanauskas, krikštatėviai buvo Kazimieras Inčiūra ir Salomėja Sunkurytė.

Anksti mirus tėvui, užaugo su motina.

1913–1915 m. mokėsi Troškūnų (Anykščių r.) pradžios mokykloje, 1915–1916 m. tęsė mokslą Vašuokėnų (Anykščių r.) pradžios mokykloje, 1916–1925 m. baigė Panevėžio gimnaziją. Ten buvo klasės seniūnas, jį mokė žinomi XX a. pradžios pedagogai rašytojai Gabrielė Petkevičaitė-Bitė, Julijonas Lindė-Dobilas, Matas Grigonis, skulptorius Juozas Zikaras. Mokykliniais metais jis buvo aktyvus skautas, vienas iš Panevėžio skautų vadovų.

Būdamas gimnazistas, K. Inčiūra spausdino savo kūrybą moksleivių laikraštukuose ir jaunimo laikraščiuose, dalyvaudavo gimnazijos ruošiamuose spektakliuose.

1925–1933 m. jis studijavo Kauno Vytauto Didžiojo universiteto Humanitarinių mokslų fakultete lituanistiką, 1926–1930 m. lankė ir baigė Valstybės teatro vaidybos studijas pas Antaną Sutkų.

Studijuodamas 1929–1930 m. K. Inčiūra dirbo savaitraščio "Vienybė" redaktoriumi, 1930–1931 m. – Valstybės teatre.

1934–1939 m. jis buvo Kauno radiofono diktorius, 1939–1940 m. dirbo radiofono diktoriumi Vilniuje. 1937 m. jis buvo išrinktas komisijos Vytauto Didžiojo Karo muziejaus naujojo bokšto Laisvės varpams krikštyti nariu, parengė Kovų Varpų aktą.

1931–1951 m. K. Inčiūra buvo "Vaidilos" ir Vilniaus dramos teatrų aktorius, sukūrė apie 30 vaidmenų.

Aktoriaus Kazio Inčiūros vaidmenys:

1931 m. – Don Karlas Friedricho Schillerio dramoje "Donas Karlas" (režisierius Borisas Dauguvietis).

1945 m. – Kleantas Moljero komedijoje "Tartiufas" (režisierius Borisas Dauguvietis).

1946 m. – V. M. Vorobjovas Leonido Rachmanovo pjesėje "Nerami senatvė" (režisierius Alfonsas Radzevičius), Viktoras Šatkus Boriso Dauguviečio pjesėje "Uždavinys" (režisierius Romualdas Juknevičius), Bobojedovas Maksimo Gorkio pjesėje "Priešai" (režisierius Borisas Dauguvietis).

1947 m. – Optimistas Nikolajaus Pogodino pjesėje "Kremliaus kurantai" (režisierius Audris Mečislovas Chadaravičius), Julius Mačekas Konstantino Simonovo pjesėje "Po Prahos kaštonais" (režisirius Juozas Grybauskas).

1948 m. – Hovardas Merikas J. Gou ir A. D. Juso pjesėje "Giliosios šaknys" (režisierius Juozas Rudzinskas), Zvoncovas Maksimo Gorkio pjesėje "Jegoras Bulyčiovas" (režisierius Borisas Dauguvietis), Juozas Juozo Baltušio pjesėje "Gieda gaideliai" (režisierius Aleksandras Kernagis).

1949 m. – Nesčiaslivcevas Aleksandro Ostrovskio dramoje "Miške", Hugo Vastis Nikolajaus Vitros dramoje "Pasmerktųjų sąmokslas" (režisierius Aleksandras Kernagis), Saljeris Aleksandro Puškino dramoje "Mocartas ir Saljeris" (režisierė Kazimiera Kymantaitė), hercogas Aleksandro Puškino dramoje "Šykštusis riteris" (režisierius Borisas Dauguvietis).

1950 m. – Džeimsas Jorfildas Levo Šeinino komedijoje "Palikimas" (režisierius I. Liozinas), Krikščionių demokratų partijos atstovas Petro Cvirkos romano "Žemė maitintoja" inscenizacijoje (režisierė Kazimiera Kymantaitė), S. S. Paratovas Aleksandro Ostrovskio dramoje "Bekraitė" (režisierius Aleksandras Kernagis), Liudas Liepinis Augustino Griciaus pjesėje "Liepto galas" (režisierius Juozas Rudzinskas), vokiečių kapitonas Aleksandro Gudaičio-Guzevičiaus pjesėje "Kalvio Ignoto teisybė" (režisieriai K. Kymantaitė ir A. Kernagis).

1951 m. – Barašas L. Lenčo komedijoje-pamflete "Kortų namelis" (režisierius Juozas Rudzinskas), Martynas Bormanas K. Isajevo ir M. Makliarskio pjesėje "Visiškai slaptai" (režisierius J. Rudzinskas).

Nuo 1925 m. jis aktyviai bendradarbiavo spaudoje – rašė grožinius kūrinius, teatro recenzijas ir visuomeninius straipsnius "Krivulėje" ir "Iliustruotoje Lietuvoje", "Vaire", "Naujojoje Romuvoje", "Mūsų Vilniuje".

1928–1944 m. jis parašė ir išleido poezijos rinkinių, dramos kūrinių.

Iki 1950 m. K. Inčiūra buvo Lietuvos rašytojų sąjungos narys. Tačiau po Antrojo pasaulinio karo jis buvo kritikuojamas rašytojų plenumuose ir susirinkimuose už tai, kad sovietinėje Lietuvoje nesukūrė nieko naujo.

1950 m. pabaigoje Rašytojų sąjungos prezidiumas pašalino K. Inčiūrą iš rašytojų organizacijos kaip nutraukusį literatūrinę veiklą. 1951 m. sausio 6 d. Rašytojų sąjungos valdyba šį nutarimą patvirtino.

1951 m. K. Inčiūra buvo nuteistas 25 metams nelaisvės ir 1951–1956 m. buvo įkalintas Tavdos lageryje (Sverdlovsko sritis, Rusija). Tarpininkaujant Antanui Žukauskui-Vienuoliui, bausmės laikas buvo sutrumpintas, leidžiant grįžti į gimtąjį kraštą.

Grįžęs į Lietuvą, jis ėmėsi naujų kūrybinių darbų ir 1967 m. vėl buvo priimtas į Rašytojų sąjungą.

K. Inčiūra buvo nuolatinis Anykščiuose vykusių literatūrinių ir kultūrinių renginių dalyvis, susirašinėjo su Anykščių bibliotekos darbuotojais.

K. Inčiūra parašė ir išleido knygas:

1928 m. – "Su jaunyste" (eilėraščių ir dainų knyga).

1929 m. – "Fatima burtininkė" (apsakymai), "Savanorio duktė : pasiilgę Aušros Vartų" (pjesė), "Painiava" (pjesė).

1930 m. – "Tyliųjų saulėlydžių žemėj" (poezijos ir dainų rinkinys), "Ant ežerėlio rymojau" (romanas, kitas leidimas – 2014 m.).

1931 m. – "Mylinčios moterys" (apysakos).

1936 m. – "Padavimai" (eiliuotos baladės), "Gimtojoj žemėj" (pjesė), "Trys talismanai" (pasaka-misterija).

1937 m. – "Obelys žydi" (apsakymai).

1938 m. – "Baltieji raiteliai" (eilėraščiai).

1943 m. – "Spekuliantų pokylis" (satyra).

1944 m. – "Vincas Kudirka" (biografinė drama, parašyta 1930 m.).

1946 m. – "Akmenys verkia" (poezijos rinkinys, kitas papildytas leidimas – 1996 m.).

1950 m. – "Žmonės prie liūno" (romanas).

1962 m. – "Prie Kauno marių" (eilėraščiai ir poema).

1969 m. – "Juostinas" (sakmė).

K. Inčiūra taip pat sukūrė libretus operoms Jurgio Karnavičiaus "Gražina" (1932 m.) ir Antano Račiūno "Trys talismanai" (1936 m.), yra Juozo Tallat-Kelpšos operos "Vilmantė" ("Tėvūno duktė") libreto bendraautoris, parašė Joninių papročių inscenizaciją "Nemunas teka" liaudies meno ansambliui. Jis sukūrė poetinių dramų Lietuvos istorijos ir liaudies pasakų motyvais: "Margiris" (1946 m.), "Eglė žalčių karalienė" (1964 m.), "Broliai juodvarniai" (1968 m.), parašė pjesę "Žemaitė" (1964 m.) ir poetinę dramą "Gulbės giesmė" (1974 m.).

Pagal K. Inčiūros eiles yra sukurta daug dainų: Vlado Jakubėno "Laisvųjų daina" (1937 m.), Justino Bašinsko "Mūs Kauno marios", Stasio Šimkaus "Gyvuok, Tėvyne", Zigmo Aleksandravičiaus "Sutartinė" ir "Pavasario šventė", Antano Adomaičio "Vienatvė", Emeriko Gailevičiaus "Ramovėnų maršas", Prano Sližio "Prie sidabrinių ežerų", "Gerajai Globėjai" ir "Baltas mano žirgas", Viktoro Budrevičiaus "O vasara praeis...", "Sesė Lietuva", "Baltijos jūreiviams" ir "Žalieji ežerai", Vlado Adomavičiaus "Pavasario maršas" ir kitos. Pagal jo "Nelaisvės psalmes" Inocentas Stragys parašė kantatą, jis sukūrė žodžius Stasio Šimkaus kantatai "Garbė kovotojui už Lietuvos laisvę".

Jo daina "Dunda, trankosi griaustiniai" (muzika Viktoro Kuprevičiaus) laimėjo Studentų atsargos karininkų korporacijos "Ramovė" dainų-maršų varžybas (1938 m.).

K. Inčiūros pjesė "Vincas Kudirka" Kauno Valstybės teatre buvo pastatyta 1934 m., Klaipėdoje ji buvo vaidinta 1935 m., Vilniuje – 1940 ir 1942 m., Šiauliuose – 1944 m. Jo pjesė-pasaka "Eglė žalčių karalienė" buvo pastatyta Šiaulių dramos teatre 1967 m. Pjesė "Žemaitė" Kauno dramos teatre buvo pastatyta 1963 m., drama "Gulbės giesmė" Vilniaus jaunimo teatre vaidinta 1975 m.

Iš rusų kalbos jis išvertė Aleksandro Puškino, Aleksandro Tvardovskio ir kitų poetų eilėraščių bei poemų, vertė dainų tekstus, taip pat Pedro Calderono, Carlo Goldonio, Victoro Hugo, Vadimo Korostyliovo draminius veikalus.

K. Inčiūros kūrybai būdinga patriotinė tematika, liaudiškas gamtos jausmas ir polinkis į legendą. Jis laikomas tautinio romantizmo atstovu, kuriam būdingas melancholija ar neviltis, bet optimistiškas žvilgsnis į gyvenimą.

Nepriklausomoje Lietuvoje jis buvo apdovanotas Lietuvos tautinio jaunimo Jaunosios Lietuvos Sąjungos Garbė ženklu – Trijų Liepsnų žymeniu (1938 m.).

Buvo viengungis.

Mirė 1974 m. lapkričio 30 d. Vilniuje. Palaidotas Vilniaus Antakalnio kapinėse (18 sektorius). Kapą ženklina akmeninis paminklas-stela su iškaltu įrašu "Poetas / Kazys / Inčiūra / 1906–1974 / Liks liūdnos knygos, /  Nebaigtos liks eilės, / Tiktai mano kančia / išeis su manimi".

Gausus K. Inčiūros archyvinis fondas saugomas Maironio lietuvių literatūros muziejuje, jame daug rašytojo rankraščių, fotografijų, knygų su autografais.

Poeto Eugenijaus Matuzevičiaus rūpesčiu K. Inčiūros kūryba, likusi rankraščiuose, buvo išleista tik po jo mirties: poezijos rinktinė "Stirnų šaltinis" (1979 m.), dramų rinkinys "Gulbės giesmė" (1981 m.), dramaturgijos, apsakymų ir atsiminimų rinkinys "Beržai už sodo" (1985 m.), pasakos "Eglės žiedas" (1985 m.), alegorinė poema "Motulės staklės" (1995 m.).

Tik Nepriklausomoje Lietuvoje buvo išspausdinti Antrojo pasaulinio karo ir pokario metų K. Inčiūros eilėraščiai ir psalmės rinkiniuose: "Akmenys verkia" (1996 m.), "Trupiniai nuo Viešpaties skobnių" (1997 m.). "Nelaisvės psalmės" (1998 m.), "Meilės posmai" (1999 m.), poema "Kūčių kelionė" (1999 m.).

Gimtojoje sodyboje Vidugiriuose 1976 m. atidarytas K. Inčiūros memorialinis muziejus-kambarys, kurį globojo K. Inčiūros brolio Juozo duktė Irena Inčiūraitė-Uzdrienė ir Albinas Uzdra. Jame saugoma daugiau kaip 500 eksponatų: baldai, asmeniniai daiktai, dalis bibliotekos, dailininko Vaclovo Kosciuškos paveikslai ir nuotraukos. Prie namo, minint poeto 70-metį, 1976 m. įrengta memorialinė lenta su įrašu: "Šioje sodyboje / 1906 m. / rugsėjo 25 d. / gimė poetas / Kazimieras / Inčiūra / Mirė / 1974 m. Vilniuje".

Sodyboje išlikę senieji medžiai, menantys K. Inčiūros vaikystę: kelios liepos, ąžuolai, čia stovi ir jo tėvo iniciatyva XX a. pradžioje pastatytas ąžuolinis kryžius. Išlikęs gimtasis K. Inčiūros namas, mažai tepasikeitęs, irgi tebestovi gretimoje Vidugirių kaimo sodyboje – ten, kur jį išsigabeno ir pasistatė į vienkiemį kėlęsis jo brolis Antanas. A. Baranausko ir A. Vienuolio-Žukausko memorialinis muziejus parengė vaizdo siužetą apie K. Inčiūros gimtuosius Vidugirius ir jo giminę: "Vasara Kazio Inčiūros gimtinėje".

1999 m. kovo 6 d. Anykščių rajono Troškūnų vidurinei mokyklai suteiktas rašytojo Kazio Inčiūros vardas (nuo 2014 m. rugsėjo 1 d. – Anykščių rajono Troškūnų Kazio Inčiūros gimnazija).

2006 m. Vašuokėnų bendruomenės iniciatyva ant šios bendruomenės namų Vašuokėnuose (Anykščių r.) įrengta memorialinė lenta su išdrožtais portretiniu atvaizdu ir įrašais: "...nuo visų užmačių nutolęs / žydėsiu prigimtim sava. / K. Inčiūra. / Šiame krašte gimė / lietuvių poetas, dra- / maturgas ir aktorius / Kazys Inčiūra. / 1906–1974".

K. Inčiūros vardu pavadinta gatvė Troškūnuose (Anykščių r.).

Rašytojo 100-mečiui Anykščių rajono savivaldybės Liudvikos ir Stanislovo Didžiulių viešoji biblioteka parengė ir išleido knygą "Prisiminimai apie Kazį Inčiūrą" (sudarė Audronė Berezauskienė, 2006 m.).

Lietuvos literatūros ir meno archyve saugomas Kazio Inčiūros dokumentų asmeninis fondas (F. 125), viename jo apyraše yra 229 saugomi vienetai, gauti 1969 m., pildyti iki 1999 m. A. Baranausko ir A. Vienuolio-Žukausko memorialinis muziejus saugo K. Inčiūros asmeninio susirašinėjimo dokumentų fondą.