Tėvai: Petras Vanagas (1902-1985) – stalius ir Leonora Blažytė-Vanagienė (1908-1978) – darbininkė. Iš septynių vaikų šeimos išaugo tik trys, keturi mirė kūdikystėje ar vaikystėje. Seserys: Genovaitė Vanagaitė-Kazlauskienė (g. 1941 m.) – medikė, Aldona Vanagaitė-Kaubrienė (g. 1942 m) – technologė.

1955-1966 m. mokėsi Anykščių Jono Biliūno vidurinėje mokykloje. 1966-1971 m. studijavo Vilniaus universitete, įgijo filologo išsilavinimą, lietuvių kalbos ir literatūros dėstytojo specialybę.

1970-1976 m. R. Vanagas buvo žurnalo "Jaunimo gretos" propagandos skyriaus vyriausiasis redaktorius, 1976-1981 m. – žurnalo "Moksleivis" vyriausiojo redaktoriaus pavaduotojas, 1981-1988 m. – šio žurnalo vyriausiasis redaktorius. 1989-1997 m. jis buvo leidinių "Laikas ir įvykiai", "Vilniaus tribūna", "Lietuvos Jeruzalė", "Anykšta" darbuotojas, 1997-2004 m. gyvendamas Anykščiuose jis buvo laisvas kūrybinis darbuotojas.

2004-2007 m. R. Vanagas buvo Anykščių A. Baranausko ir A. Vienuolio-Žukausko memorialinio muziejaus darbuotojas, nuo 2007 m. yra Anykščių kultūros centro projektų vadovas, Pasaulio anykštėnų bendrijos atsakingasis sekretorius.

R. Vanagas yra Pasaulio anykštėnų bendrijos valdybos (nuo 2004 m.) ir Anykščių kolegijos (nuo 2005 m.) narys. Jis taip pat yra Anykščių Jono Biliūno gimnazijos Garbės galerijos narys (nuo 2005 m.).

R. Vanagas buvo Vilniaus jaunųjų rašytojų sekcijos pirmininkas, Lietuvos Taikos gynimo komiteto Jaunimo komisijos pirmininkas. Nuo 1983 m. R. Vanagas yra Lietuvos rašytojų sąjungos narys. Jis parašė per 200 apybraižų jaunimo auklėjimo temomis, interviu su žymiais žmonėmis, išleido poezijos rinkinių, knygų vaikams, esė ir publicistikos rinkinių, apsakymų, novelių.

R. Vanago kūrybos leidiniai:

1978 m. – "Autobiografijos pradžia" (poezija).
 
1982 m. – "Motinos laiškas" (rusų kalba, poezija).
 
1983 m. – "Šita žemė" (eilėraščiai).
 
1984 m. – "Kelių vardai" (kelionių apybraižos).
 
1987 m. – "Karas mūsų nepamiršo" (apybraižos), "Penketas šauktukų", arba vienos audringos vasaros nuotykiai" (apysaka vaikams).
 
1992 m. – "Senelės šalis : nepramanytos istorijos" (apsakymai).

1993 m. – "Po ralio žvaigžde : apie garsųjį Lietuvos autolenktynininką Stasį Brundzą, ir ne tik apie jį " (biografinė apybraiža).
 
1995 m. – "Nenusigręžk nuo savęs : gyvieji tiltai" (esė apie lietuvių ir žydų santykius).
 
1996 m. – "Gongo dūžiai" (biografinė apybraiža apie boksininką Vitalijų Karpačiauską), "Pasaka apie šapalą, sakalą ir mažytę mergaitę" (poema vaikams), "Triskart lietus" (eilėraščiai), "Lazerių šešėly" (dokumentinė apybraiža apie lietuvius mokslininkus).
 
1998 m. – "Ex Oriente lux : Lietuvos rerichiečiai" (dokumentinė apybraiža).

2002 m. – "Iš vieversių gyvenimo : mano mažieji didieji anykštėnai" (biografinės apybraižos, pirmoji serijos "Sieliai" knyga).

2003 m. – "Gimtinė mano – iš Dangaus! : margalapės, miglaveidės anykštėnų pasakaitės" (eilėraščiai vaikams), "Mylėti ir nemylėti" (dokumentinė apysaka), "Du skeletai greta" (eilėraščiai).
 
2004 m. – "Atminties variantai" (apsakymai, novelės), "Žmonės mylėjo žmones : mano mažieji didieji anykštėnai" (dokumentinė proza, antroji serijos "Sieliai" knyga).
 
2005 m. – "Malūnininkas ir mėnuo : faktai ir vaizdai, pasakojimai ir pasakos : mano mažieji didieji anykštėnai" (dokumentinė proza, trečioji serijos "Sieliai" knyga), "Mergaitė ant žirgo" (nuotykių apysakos vaikams), "Vyriški ir žvėriški nutikimai : medžiotojų poringės" (pasakojimų rinkinys).
 
2006 m. – "Pabėgėlė : Amerikos lietuvės gyvenimo romanas" (dokumentinė proza, garso įrašas – 2007 m.), "Niurksi plūdė ir širdis : žvejų nutikimai (pasakojimų rinkinys).

2007 m. – "Žali žydų plaukai : faktai ir eilės, juokas ir ašaros" (dokumentinė proza, ketvirtoji serijos "Sieliai" knyga"), "Siauruko nuotykiai" (pasakojimų rinkinys).

2008 m. – "Laiškai iš Paryžiaus" (publicistika, publikuojama kartu su Antano Vienuolio 1937 m. tekstais), "Visi nuo Šventosios : raibi raštai" (prozos rinkinys).

2009 m. – "Uždegti spindulį : likimai ir paralelės" (dokumentinė proza).

2010 m. – "Broli žaliašaki... : Medžiai Anykštijos sodybose" (su Jonu Danausku ir Sigučiu Obelevičiumi, albumas). 

R. Vanago vertimai iš rusų kalbos:

1990 m. – Genadij Praškevič "Vilkolakis" (fantastiniai apsakymai).

1992 m. – Venedikt Jerofejev "Maskva – Petuškai" (apysaka).

1998 m. – Viktor Pelevin "Čiapajevas ir Pustota" (romanas, kitas leidimas – 2007 m.).

R. Vanagas taip pat sudarė ir išleido anykštėnų fotomenininkų kūrinių albumą "Puokštė Anykščiams" (2007 m.), parengė tekstą Jono Danausko albumui "Aš, Anykščių šilelis..." (su Sigučiu Obelevičiumi, 2006 m.). Pagal jo eiles yra sukurta dainų: kompozitorius Benjamino Gorbulskio "Jeigu meile tiki", "Kauno valsas", "Neringa", Vytauto Paltanavičiaus "Kelias (Osvencimas)". 

Pirmoji R. Vanago poezijos knyga "Autobiografijos pradžia" buvo įvertinta už geriausią metų debiutą Zigmo Gėlės-Gaidamavičiaus premija (1979 m.). Eilėraščių rinkinys rusų kalba "Materinskoje pismo" ("Motinos laiškas") buvo apdovanotas I sąjungine Maksimo Gorkio premija už geriausią debiutą rusų kalba (1983 m.).

R. Vanagas apdovanotas Teresės Mikeliūnaitės Anykščių kultūros premija už dokumentinės prozos knygą "Iš vieversių gyvenimo" (2002 m.). Už tą pačią knygą jis buvo įvertintas ir Lietuvos rašytojų ir žurnalistų sąjungų Juozo Tumo-Vaižganto premija (2003 m.).

R. Vanagas gavo ir Radviliškio savivaldybės skiriamą pirmąją Jono Marcinkevičiaus premiją už dokumentinės prozos knygą "Žmonės mylėjo žmones" (2004 m.).

Laisvalaikiu keliauja, žvejoja, maudosi ar grybauja.

Vedė 1973 m., žmona Rita Truskauskaitė-Vanagienė – filologė. Vaikai: Rūtenis Vanagas (g. 1974 m.) – ekonomistas, Nerijus Vanagas (g. 1979 m.) – geografas, Viltė Vanagaitė (g. 1983 m.) – studentė. Išsiskyrė 1996 m.

Vėl vedė 2004 m., žmona Vijoleta Mažeikytė-Vanagienė (g. 1960 m.) – biologė.